关于calibration_camera_lidar的联合标定

系统：ubuntu18.04/Melodic

首先创建工作空间：

mkdir -p catkin_ws/src

进入创建好的工作空间：

cd catkin_ws/src

需要下载nlopt这个库

nlopt库地址（会挂梯子）：

https://github.com/stevengj/nlopt.git

nlopt压缩包地址(2.7.1版本)—不会挂梯子:

链接: https://pan.baidu.com/s/1EbJUjZPCr8z6OJnTLN582Q?pwd=cdik 提取码: cdik

将压缩包下载到自己的存储目录，将压缩包移动到创建好的catkin_ws/src目录文件下。

如图所示：

右键点击压缩包，将文件提取到此处，提取完成以后，对文件进行重命名，名字：nlopt

进入到nlopt这个文件：

cd nlopt

创建文件：

mkdir build

进入文件：

cd build

输入代码：

cmake ..

会自动进行操作，结束以后继续输入：

make -j8

博主之前按照nlopt官网的make指令一直报错。后来尝试make -j8才成功。

接下来输入：

sudo make install

至此nlopt完成。退出到catkin_ws的工作空间，输入：

catkin_make

进行编译。

接着下载安装相机和雷达的联合标定

下载地址(会挂梯子)：

https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git

下载地址(不会挂梯子):

链接: https://pan.baidu.com/s/1Ui5olocHdGlIGyh43xvHyw?pwd=e3yi 提取码: e3yi

依旧和之前下载操作nlopt的步骤一样，在catkin_ws/src文件下面进行解压。不过这里不需要重命名操作。

编译之前需要修改catkin_ws/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration里面的CMakeLists.txt

文件需要修改里面的这个的代码：

自己手动加入

|Melodic

文件里面总共有三处这个位置。需要都修改过来，然后再保存。

之后返回到catkin_ws的工作空间在进行编译一次：

catkin_make

编译完成以后输入：source devel/setup.bash

打开一个新的窗口：输入

roscore

接着运行：rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

注意这里会出现一些情况，如图所示，博主本人遇到的是这个情况：

我出现的问题：error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

对于这个情况，我找到了一些有用的解决办法。

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf

再出现的文件夹里面添加：

/usr/local/lib

sudo ldconfig

 再次输入：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

至此安装成功，可以独立使用标定工具，不需要安装autoware