自动驾驶【基于libgeos的碰撞检测】

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#1 碰撞检测的意义

自动驾驶轨迹规划中，为了安全，我们需要避免和障碍物（他车、行人、动物或者静态的物体）发生碰撞，因此在轨迹上我们需要进行碰撞检测。

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多条车道中可能产生碰撞的情况

在轨迹规划中，自车（ego）和他车可以等效成一个多边形，那么碰撞检测实际转换为多边形是否相交（intersect）。

#2 libgeo和shapely介绍

目前判断点、线、多边形之间的关系比较成熟，也有很多现有的算法。不同的算法涉及的时间复杂程度不一样，对于计算的时间也大相径庭。这里介绍一个计算比较快的库—— libgeos。

这是一个C++写的库，具体信息可以访问这个链接

GEOS: geos::algorithm Namespace Referencehttps://libgeos.org/doxygen/namespacegeos_1_1algorithm.html

shapely是一个基于libgeos的Python库，它提供了很多函数，可以实现多边形、线、点之间关系的判断。

The Shapely User Manual — Shapely 1.8.2 documentationhttps://shapely.readthedocs.io/en/stable/manual.html

#3 shapely 实例

在shapely中根据点的坐标，即可将一系列点转换为多边形（Polygon）对象，针对多边形对象，可以非常方便统计空间关系、计算空间距离、面积等统计量。也可以轻松得到多边形的凸包、AABB边缘以及相交的多边形对象。而且多边形对象能够轻松获取到点坐标，非常方便。

GEOS库学习之三：空间关系、DE-9IM和谓词 - denny402 - 博客园要判断两个多边形的关系，实际上属于几何图形空间关系判断。几何图形并不只有多边形一种，它包括点、线、面构成的任何图形，两两之间相互关系也有很多种，因此空间关系非常复杂。根据前人的研究，总结出了DE-9Ihttps://www.cnblogs.com/denny402/p/4968201.html

• a 生成多边形的AABB外边界

生成多边形的AABB边界

env_0 = polygon1.envelope

• b 点到多边形距离

点（3,0）到poly_2的距离

p1 = Point((3,0))
print(p1.distance(polygon2)) # 1.4142135623730951

p2 = Point((5.5,0.5))
print(p2.distance(polygon2)) # 0.0

p3 = Point((5.5,-0.5))
print(p3.distance(polygon2)) # 0.5

• c 生成多个多边形的凸包

shapely生成凸外边界的例子

convex_res = polygon_res.convex_hull

• d 多边形和点的关系判断

两个多边形和两个点

print(polygon0.contains(p1)) # True
print(polygon0.contains(p2)) # False

print(polygon1.contains(p1)) # False
print(polygon1.contains(p2)) # True

• e 多边形和线段的关系判断​

 两个多边形和三条线段

print(polygon0.contains(l1)) # True
print(polygon0.contains(l2)) # False
print(polygon0.contains(l3)) # False

print(polygon1.contains(l1)) # False
print(polygon1.contains(l2)) # False
print(polygon1.contains(l3)) # True


print(polygon0.intersects(l1)) # True
print(polygon0.intersects(l2)) # True
print(polygon0.intersects(l3)) # False

print(polygon1.intersects(l1)) # False
print(polygon1.intersects(l2)) # True
print(polygon1.intersects(l3)) # True

• f 多边形和多边形的关系判断

三个多边形关系

print(polygon0.contains(polygon1)) # False
print(polygon0.contains(polygon2)) # False
print(polygon1.contains(polygon2)) # False

print(polygon0.intersects(polygon1)) # True
print(polygon0.intersects(polygon2)) # False
print(polygon1.intersects(polygon2)) # True

#4 结语

关于点与多边形的判断算法可参考这个文章

详谈判断点在多边形内的七种方法（最全面） hdu1756 hrbust1429 为例_WilliamSun0122的博客-CSDN博客_判断点在多边形内算法这几天在学计算几何，学到点定位的判断点在多边形内，书上提到了三种方法，但是有些方法的代码不全。于是网上找了找，又发现更多判断的方法，一时兴起决定学习一下，看看到底有多少种，结果一个大坑。。。 网上好多介绍的不详细（特别是转角法，最后还是google出来的），而且有些方法叫不同的名字，有点难搞啊，花了我一天多的时间。。TAT话不多说，下面分享一下。有些方法我会介绍清楚但不会画图详解，希望大家自己画图https://blog.csdn.net/WilliamSun0122/article/details/77994526

几何关系判断算法是很有意思的一个话题，有兴趣的可以阅读书《Graphics Gems III》系列。

多边形和点的关系判断对于生成安全的轨迹十分重要，高性能的判断方案能够提前感知危险，尽快绕过危险障碍物。

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