无人驾驶车辆规划+轨迹跟踪控制学习笔记(1)

综述

自动驾驶汽车有一个很有前途的未来,它可以使运输时间变得轻松,并使驾驶员能够参与其他活动,从而改变世界各地的日常生活。它们有可能大大减少由驾驶员的过失造成的撞车事故,包括驾驶积极、补偿过度、经验不足、反应时间慢、注意力不集中以及其他驾驶员的各种缺点。此外,自动驾驶汽车可以为老年人和残疾人提供移动性,增加道路通行能力,节约燃料,降低有害排放[1]。

[1] D. J. Fagnant and K. Kockelman, “Preparing a nationfor autonomous vehicles: 1 opportunities, barriers and policy recommendations for 2 capitalizing on self-driven vehicles 3,” Transportation Research, vol. 20, 2014.

自 20 世纪 20 年代以来,已经在自动驾驶汽车上进行了试验:20 世纪 50 年代进行了有希望的试验,此后工作一直在进行。谷歌(Google)、特斯拉(Tesla)、宝马(BMW)和雷克萨斯(Lexus)等许多大型全球公司正在为自动驾驶汽车的研究投入资金和资源。谷歌联合创始人谢尔盖·布林(Sergey Brin)在加利福尼亚州帕洛斯维尔德斯的 Recode code 会议上描述了自动驾驶汽车的概念[2]。

[2] P . Griffiths and R. B. Gillespie, “Shared control between human and machine: Haptic display of automation during manual control of vehicle heading,” in 12th International Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS04). IEEE, 2004,
pp. 358–366.

自动驾驶汽车的原型依赖于内置传感器和软件系统,无需手动控制即可安全操纵汽车。在自动驾

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