无人驾驶车辆规划+轨迹跟踪控制学习笔记（1）

网络通信技术工作室

已于 2022-12-07 23:29:58 修改

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分类专栏：控制学习笔记文章标签：学习目标跟踪自动驾驶

于 2022-12-07 23:25:20 首次发布

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综述

自动驾驶汽车有一个很有前途的未来，它可以使运输时间变得轻松，并使驾驶员能够参与其他活动，从而改变世界各地的日常生活。它们有可能大大减少由驾驶员的过失造成的撞车事故，包括驾驶积极、补偿过度、经验不足、反应时间慢、注意力不集中以及其他驾驶员的各种缺点。此外，自动驾驶汽车可以为老年人和残疾人提供移动性，增加道路通行能力，节约燃料，降低有害排放[1]。

[1] D. J. Fagnant and K. Kockelman, “Preparing a nationfor autonomous vehicles: 1 opportunities, barriers and policy recommendations for 2 capitalizing on self-driven vehicles 3,” Transportation Research, vol. 20, 2014.

自 20 世纪 20 年代以来，已经在自动驾驶汽车上进行了试验：20 世纪 50 年代进行了有希望的试验，此后工作一直在进行。谷歌（Google）、特斯拉（Tesla）、宝马（BMW）和雷克萨斯（Lexus）等许多大型全球公司正在为自动驾驶汽车的研究投入资金和资源。谷歌联合创始人谢尔盖·布林（Sergey Brin）在加利福尼亚州帕洛斯维尔德斯的 Recode code 会议上描述了自动驾驶汽车的概念[2]。

[2] P . Griffiths and R. B. Gillespie, “Shared control between human and machine: Haptic display of automation during manual control of vehicle heading,” in 12th International Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS04). IEEE, 2004,
pp. 358–366.

自动驾驶汽车的原型依赖于内置传感器和软件系统，无需手动控制即可安全操纵汽车。在自动驾