m0_67825544的博客

规定通讯系统中具有机械、电子功能部分元件特性，即硬件操作。规定通讯逻辑，即统一数据的打包、解包格式，软件编程根据。简单说就是下位机接受到的一组高低电平，通过协议层的通讯逻辑，将高低电平解包转为有价值的信号，再通过物理层写入硬件设备，进行数据存储，以便后续使用。芯片中基本都采用这种TTL标准，高电平为（5~3.3V），低电平为0V。常用于工业控制，高电平15V，低电平-15V，高低电压相差大，所以工业中采用。微控制器可以选用电平转换芯片来进行TTL标准到RS232标准的转换。

功能包下新建msg目录，添加Person.msg文件，创建自定义消息。int32 age同时更改src文件夹下CMakelists.txt和packege.xml，为程序添加编译和运行时依赖。加入message_generation和message_runtimeroscpprospystd_msgsFILESperson.msgstd_msgs加入message_runtime （运行依赖）

1.修改工作空间.vs_code文件夹下的c_cpp_properties.json：将“cppStandard：”后更新为“c++17”2.运行执行文件前，需要在工作空间终端下输入roscore启动核心，source ./devel/setup.bash。output---------设置日志的输出目标。type---------节点名（文件名）node---------包含的节点。name---------为节点命名。pkg---------功能包名。5.运行结果：一次性启动多个节点。

：：为作用域运算符，A：：B表示作用域A中的名称B，A可以是类、空间、结构；主要用于在类外定义类内函数，例如： void A：：f（）{ ............................................；...

函数返回值，在函数中可以多次出现，会终止任务进行。return在函数运行中，按照函数定义类型返回一个指定类型的数值后，函数即结束运行。