教你如何给自己的机械臂选择合适的机械臂末端夹爪！

今天我们来讨论的是两款电动夹爪跟myCobot320进行搭载，它们分别是有什么作用？我们该如何进行选择。

夹爪

夹爪的定义

机械臂的夹爪也称为末端执行器，它是安装在机械臂上，具有夹持，运输，放置物品到某一个位置上的功能。

从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子；可以是类人的抓手，也可以是进行专业作业的工具，例如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。

气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用最广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。

相比于气动末端执行器，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。

今天我们的主角是一个是电动平行夹爪。

另一个是自适应夹爪。

我们介绍它们分别和myCobot320一起工作应用在怎样的环境里。

两款电动夹爪的参数

这里有一个这两款夹爪的参数表。

myCobot320

myCobot320，一款六轴机械臂，具有多种功能可以搭载各种执行器，例如夹爪，吸泵等，是一个特别适合教育和科研的机械臂。

应用场景

自适应夹爪

这里有个视频的演示关于电动夹爪。

给自己的机械臂选择合适的末端夹爪_哔哩哔哩_bilibili

根据参数可以得知，自适应夹爪的夹取宽度是0~90mm。可以看到自适应的夹爪可夹取的范围很大，对于一些不太常规的物体它可以很轻易的抓取。下面是自适应夹爪的详细参数和结构图

电动平行夹爪

相比之下，电动平行夹爪的夹取宽度只有14mm，但他的精度和稳定性比自适应的夹爪好。电动平行夹爪更适合对精度要求高，零件小的场景。

你可能会产生疑问，看视频中的演示，自适应夹爪也能做到，电动平行夹爪的优势在哪里呢？

失去了夹取宽度上的优势，换来的是±0.02mm的高精度，快速夹取的功能。在一些装配工作上就体现出它的优势。

总结

我们该如何选择一场景款适合自己的夹爪，就需要根据使用的环境来进行选择。如果你使用的的物体都比较大（width> 14mm),那就可以选择自适应夹爪；如果你的使用场景的物体需要精度比较高的夹爪（例如装配工作），就可以选择电动平行夹爪。

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