ROS自学笔记十九：URDF集成Gazebo

URDF (Unified Robot Description Format) 是一个用于描述机器人模型的 XML 文件格式，通常用于机器人仿真和控制应用中。Gazebo 是一个开源的机器人仿真工具，常用于测试和开发机器人控制算法。你可以将 URDF 模型集成到 Gazebo 中，以在仿真环境中测试和验证你的机器人设计和控制算法。

以下是将 URDF 模型集成到 Gazebo 中的一般步骤：

1. 创建 URDF 模型：首先，你需要创建一个符合 URDF 格式的 XML 文件，描述你的机器人模型的几何形状、连接、关节、传感器等信息。你可以使用文本编辑器或 URDF 编辑器（如URDF 标签编辑器）创建这个文件。

2. 安装 Gazebo：确保你已经安装了 Gazebo。你可以通过下载 Gazebo 或使用包管理工具（如`apt`或`brew`）来安装它，具体取决于你的操作系统。

3. 启动 Gazebo：在终端中启动 Gazebo，你可以运行以下命令：

gazebo

这将打开 Gazebo 的仿真环境。

4. 在 Gazebo 中加载 URDF 模型：在 Gazebo 中加载你的 URDF 模型，可以使用 Gazebo 的命令行工具或编写一个简单的 launch 文件。以下是使用命令行工具的示例：

gz sdf -p /path/to/your_robot.urdf

或者使用 ROS (Robot Operating System) 中的 launch 文件：

<launch>

<arg name="urdf_file" default="/path/to/your_robot.urdf" />

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg urdf_file)'" />

<node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model your_robot -param robot_description -gazebo -x 0 -y 0 -z 0" respawn="false" output="screen" />

</launch>

这将在 Gazebo 中加载你的机器人模型。

5. 运行仿真：一旦你的 URDF 模型加载到 Gazebo 中，你可以运行仿真并测试你的机器人模型的控制算法。

注意， 当 URDF 需要与 Gazebo 集成时，和 Rviz 有明显区别:

1.必须使用 collision 标签，因为既然是仿真环境，那么必然涉及到碰撞检测，collision 提供碰撞检测的依据。

2.必须使用 inertial 标签，此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵，用于一些力学相关的仿真计算。

3.颜色设置，也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项。