ROS自学笔记二十： Gazebo里面仿真环境搭建

最新推荐文章于 2024-04-10 17:06:03 发布
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分类专栏： ROS自学笔记 文章标签： 笔记 机器人 自动驾驶
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Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:1直接添加内置组件创建仿真环境2: 手动绘制仿真环境

1.添加内置组件创建仿真环境

1.1启动 Gazebo 并添加组件

1.2保存仿真环境

添加完毕后，选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world

2.自定义仿真环境

2.1 启动 gazebo 打开构建面板，绘制仿真环境

2.2 保存构建的环境

点击: 左上角 file ---> Save (保存路径功能包下的: models)

然后 file ---> Exit Building Editor

2.3 保存为 world 文件

ironmao
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Hello，大家好！最近由于课题需要开始摸索ros+gazebo内容，主要做多无人机的协同仿真，准备写成一个系列，想要学习的朋友可以订阅我的频道。好的，下面让我们一起开始吧！先用几句话介绍一下，首先，gazebo 是仿真器，但本身跟我们之前学的solidworks之类的软件不同，它不能直接建立三维模型，我们只能在里面用工具搭建仿真环境，模型使用urdf格式文件导入的，我们做的是编写launch文件启动gazebo仿真。而ROS更多的是消息的发布和订阅。
wsl gazebo
08-24
WSL（Windows Subsystem for Linux）是Windows操作系统上的一个功能，它允许用户在Windows上运行Linux环境。Gazebo是一个用于模拟机器人和机器人控制软件开发的工具。在WSL中使用Gazebo需要进行一些配置和安装。 根据引用，在WSL的子系统中，默认是没有预装Gazebo的，你需要使用以下命令来安装Gazebo及其相关的ROS包： ``` sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control ``` 而根据引用，在WSL中实现Gazebo的图形界面（GUI）需要进行以下步骤： 1. 升级WSL以及桌面环境。 2. 下载并安装图形界面。 3. 添加防火墙规则。 4. 配置ROS和Gazebo。 另外，根据引用，原生的WSL是没有GUI的，如果想要在WSL中使用Gazebo的GUI，你需要安装一个GUI桌面环境。通过参考提供的文章中的代码，你可以详细了解如何安装GUI桌面环境以及进行必要的配置。 总之，WSL上的Gazebo的实现需要进行一些配置和安装，包括安装Gazebo及其相关的ROS包，并安装GUI桌面环境以便在WSL中显示Gazebo的图形界面。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [用windows自带WSL实现Ubuntu使用及ROS安装及gazebo黑屏解决](https://blog.csdn.net/qq_42112997/article/details/109438482)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [WSL下gazebo的实现](https://blog.csdn.net/zhengpf823/article/details/114199045)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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