ROS自学笔记二十一：导航中地图消息

地图相关的消息主要有两个:

nav_msgs/MapMetaData

地图元数据，包括地图的宽度、高度、分辨率等。

nav_msgs/OccupancyGrid

地图栅格数据，一般会在rviz中以图形化的方式显示。

1. nav_msgs/MapMetaData：

nav_msgs/MapMetaData 是用于描述地图元数据的消息类型。它包含了关于地图的一些重要信息，如分辨率、地图尺寸、地图的原点等。下面是 nav_msgs/MapMetaData 消息的字段：

map_load_time：地图加载的时间戳。

resolution：地图的分辨率，表示地图上每个栅格的大小。

width：地图的宽度，以栅格数为单位。

height：地图的高度，以栅格数为单位。

origin：地图的原点（左下角的坐标），通常是一个 geometry_msgs/Pose 类型的消息，包括 position 和 orientation 字段。

map_load_time: 2023-10-31 12:00:00
resolution: 0.05
width: 40
height: 30
origin:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 1.0

2. nav_msgs/OccupancyGrid：

nav_msgs/OccupancyGrid 是用于表示栅格地图的消息类型。它包含了地图的实际数据，描述地图上每个栅格的占用状态。下面是 nav_msgs/OccupancyGrid 消息的字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

info：地图的元数据，通常包括地图分辨率、宽度、高度和原点信息。

data：这是一个一维整数数组，包含了地图的实际数据，每个元素表示一个栅格的占用状态。通常，0 表示栅格为空闲，100 表示栅格被占用，-1 表示栅格的状态未知。

示例：

假设你有一个名为 "my_map" 的栅格地图，它的分辨率是 0.05 米，宽度为 40 栅格，高度为 30 栅格。地图原点位于世界坐标系中的 (0, 0) 位置。下面是一个示例地图消息的描述：

header:
  timestamp: 2023-10-31 12:01:00
  frame_id: "map"
info:
  map_load_time: 2023-10-31 12:00:00
  resolution: 0.05
  width: 40
  height: 30
  origin:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
data: [0, 0, 0, 0, 0, ...]  # 栅格的占用状态数据，这里省略了大部分数据