ROS自学笔记二十三：导航中坐标变换消息

在ROS中，坐标变换消息通常使用 tf2_msgs/TFMessage 消息来表示。这个消息用于描述不同坐标系之间的变换关系，使机器人和其传感器等组件能够在不同坐标系中正确定位和对齐数据。以下是 tf2_msgs/TFMessage 消息的详细介绍和一个示例：

tf2_msgs/TFMessage：

tf2_msgs/TFMessage 是用于表示坐标变换关系的消息类型。它通常包含多个坐标变换的列表，每个坐标变换包括一个父坐标系、一个子坐标系、以及从父坐标系到子坐标系的变换信息。

以下是 tf2_msgs/TFMessage 消息的字段：

transforms：这是一个 geometry_msgs/TransformStamped 类型的数组，包含了多个坐标变换信息。

geometry_msgs/TransformStamped：

geometry_msgs/TransformStamped 是一个表示坐标变换的消息类型。它包含了以下字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

child_frame_id：子坐标系的名称。

transform：一个 geometry_msgs/Transform 类型的变换信息。

geometry_msgs/Transform：

geometry_msgs/Transform 用于表示坐标变换的具体信息。它包含以下字段：

translation：表示从父坐标系到子坐标系的平移变换。

translation.x：X轴方向上的平移。

translation.y：Y轴方向上的平移。

translation.z：Z轴方向上的平移。

rotation：表示从父坐标系到子坐标系的旋转变换，通常以四元数形式表示。

示例：

假设你有一个机器人，它有一个激光雷达传感器（如 Hokuyo URG-04LX）固定在机器人底盘上，你需要描述激光雷达坐标系相对于机器人底盘坐标系的变换。以下是一个示例 tf2_msgs/TFMessage 消息来描述这个坐标变换：

transforms:
  - header:
      timestamp: 2023-10-31 12:00:00
      frame_id: "base_link"
    child_frame_id: "laser_link"
    transform:
      translation:
        x: 0.2
        y: 0.0
        z: 0.15
      rotation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
        w: 1.0

在这个示例中，tf2_msgs/TFMessage 消息包含一个名为 "laser_link" 的子坐标系相对于 "base_link" 父坐标系的坐标变换。具体的变换信息包括平移（translation）和旋转（rotation）。这个信息告诉其他节点如何将激光雷达数据从激光雷达坐标系变换到机器人底盘坐标系，以便正确对齐和使用数据。