ROS自学笔记二十四：导航中定位消息_posewithcovariancestamped-CSDN博客

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在ROS中，定位消息通常使用 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 来描述机器人的位置和方向信息，以及位置估计的不确定性。以下是这个消息类型的详细介绍和一个示例：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 用于表示机器人的位置和方向信息，以及与这些估计相关的不确定性。这个消息通常用于描述机器人在地图中的位姿。

以下是 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 消息的字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。
pose：机器人的位姿估计，包括位置（position）和方向（orientation）。
- pose.pose.position：机器人的三维位置，通常包括 x、y 和 z。
- pose.pose.orientation：机器人的方向，通常以四元数形式表示，包括 x、y、z 和 w。
covariance：协方差矩阵，用于描述位置和方向估计的不确定性。这是一个 36 元素的一维数组，通常按照一定规则填充。

示例：

假设你有一个机器人，其在地图中的位置估计为 (2.0, 1.5, 0.0)，方向估计为绕 z 轴旋转了约 45 度，并且你有一个用于描述位置估计不确定性的协方差矩阵。下面是一个示例 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 消息：

header:
  timestamp: 2023-10-31 12:00:00
  frame_id: "map"
pose:
  pose:
    position:
      x: 2.0
      y: 1.5
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.707
      w: 0.707
  covariance: [0.01, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.01, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1000, 0, 0, 0, 0, 0.2, 0, 0, 0, 1000]