机器视觉初级光学选型-硬件方案、硬件知识、光学基础

1. 机器视觉-硬件方案

1.1 方案组成

机器视觉是综合性技术,包含了光学、 机械、电子、计算机软硬件等方面; 如右图是一个完整的机器视觉系统的示例: 硬件:相机、镜头、光源、线缆、 工控机、PLC、电源模块、 I/O模块、执行机构等; 软件:图像软件、操作软件(人机交互、 通信交互)、运动控制软件等; 上述系统被称为“PC-Base”系统,此外 还有将照明、成像、处理内置于相机内部 的系统形态,称之为“智能相机”;

1.2 应用场景-定位

视觉定位是机器视觉系统应用较多且成熟的场景,在3C、半导体、汽车等行业都有广泛应用,海康机器人就有着非常丰富的定位应用的经验;
视觉定位通常是配合机械手、运动模组对目标进行快速定位,包括两种结构形式:相机与运动机构分离、相机安装在运动机构上;
视觉定位的核心是标定计算,就是将图像坐标转换到现实空间的坐标;

1.2 应用场景-读码

机器视觉读码在物流行业,自动化行业有着非常广泛的应用;
码的种类有条形码和二维码,条码的码制有:EAN码、39码、交叉25码、UPC码、128码、93码,ISBN码,
Codabar等;二维码有:PDF417码, Code 49, Datamatrix码, Code 16K ,Code one,QR Code等;

读码常用硬件是读码器,如下图所示           

     

1.2 应用场景-测量

机器视觉应用于测量最大的优点是非接触测量,同时具有高精度和高速度;
在机械、电子、3C行业常用于机械零件、电子元器件尺寸检测,组装精度检测等;
二次元影像测量仪是应用机器视觉原理实现测量的典型仪器;
在“PC-Base”的视觉方案中,当测量工件较大、测量精度要求较高时,硬件方案常
使用远心光路光学系统;

1.2 应用场景-字符识别

字符识别(OCR)是视觉检测的基本功能之一,在食品行业、医药行业、包装行业有广泛的应用;
依难度可分为有无检测、字符识别、字符缺陷检测(OCV);
字符识别也是智能学习算法的典型应用,金属表面的钢印、铸造字符等对打光环境的要求更高;

1.2 应用场景-视觉检测

检测是机器视觉领域最主要的应用之一,几乎所有产品都需要检测;
视觉检测可分为有无、方向检测,色彩检测、瑕疵缺陷检测等;
通常复杂瑕疵缺陷检测的项目难度都很大,主要在于缺陷种类多,缺陷种类不固定,缺陷定义不明确、缺陷难以量化,检出率要求高、兼容性高、背景复杂等问题,这对硬件选型、光源方案、软件算法都有很高的要求;

2. 机器视觉-硬件知识

2.1 相机-面阵

工业相机的核心-图像传感器CCD(CMOS)
镜头将物体的图像投影在CCD(CMOS)表面,经过采样和量化将模拟图像转化为“数字图像”
图像传感器可分为CCD、CMOS、面阵、线阵、彩色、黑白、红外、偏振等

2.2 相机-线阵

线阵相机的成像传感器只有一行(或几行)像素,随着物体的运动,在相机(或图像采集卡)内部,将一行行的图像拼接成一幅完整的图像
相机的主要参数有:
分辨率、像元尺寸与靶面尺寸帧率/行频、像素位深、曝光时间、快门类型、光谱响应、
动态范围、信噪比、光学接口、数据接口

2.3 镜头

成像系统基本参数:视场(FOV)
工作距离(WD)分辨力、传感器尺寸、光学倍率
镜头种类:
定焦、变焦、FA镜头、远心镜头、显微镜头
镜头参数:
分辨率、对比度、调制传递函数畸变、景深、相对照度、镜头接口

2.4 光源

光源是机器视觉系统中非常重要的组件
光源和打光方式的选型直接决定了图像效果
光源驱动器:
恒流、恒压、模拟、数字、常亮、频闪增亮
光源种类:
点光源、条光源、环光源、面光源、球积分光源、同轴光源、平行光源、线光源、结构光源
多光谱光源红/紫外光源
光源参数:
发光强度颜色/波长色温、显色性
打光方式:
高角度、低角度、无影光、背光、结构光、偏振光、相对色/相近色红外/紫外

3. 机器视觉-光学基础

3.1 光的颜色/波长

光是电磁波,380nm~760nm是可见光780nm为红外光
红色
相近色:红紫、红、橙红相对色:蓝绿、绿、黄绿
绿色
相近色:蓝绿、绿、黄绿相对色:红紫、红、橙红
蓝色
相近色:蓝紫、蓝、蓝绿相对色:红橙、橙、黄橙
吸收与反射
黑色物体对所有颜色都吸收,反射率/透射率低物体吸收相对色的光,反射率/透射率低
物体反射相近色的光,反射率/透射率高
红外光的穿透性强
紫外光与荧光物质产生荧光效应
铝和银对短波长的反射率远高于金、铜等其他金属

3.2 光的反射

目标与背景宏观的形状差异会形成不同的图像效果,同样,目标与背景微观的形状差异(表面粗糙度的不同)也会形成不同的图像效果,如右图所示,入射光线在光滑表面产生镜面反射,而在粗糙表面产生漫反射;

3.3 光的偏振

光是电磁波,振动方向相对于传播方向的不对称性叫做偏振
在光源选型中有时会用到光的偏振性质来消除反光,或者进行光的筛选,只允许某些特殊偏振方向的光通过
偏振镜片通常都成对使用,光先入射的镜片叫做起偏器,光后入射的镜片叫做检偏器

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