基于龙贝格观测器的永磁同步电机无感FOC 采用龙伯格观测器提取电机反电势,使用PLL从反电势中获得转子位置和速度信息

基于龙贝格观测器的永磁同步电机无感FOC
1.采用龙伯格观测器提取电机反电势,使用PLL从反电势中获得转子位置和速度信息。
2.提供算法对应的参考文献和仿真模型,支持技术解答。
仿真模型纯手工搭建。
仿真模型仅供学习参考
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ID:2158676541163359努力惜春华JW

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使用PMSM时,转子磁场的速度必须等于定子(电枢)磁场的速度(即同步)。转子磁场和定子磁场之间失去同步会导致电机停转。FOC表示这样一种方法:将其一个磁通(转子、定子或气隙)视为用于为其他磁通之一创建参考坐标系的基础,其目的是将定子电流解耦为用于产生转矩的分量和用于产生磁通的分量。这种解耦保证了复杂三相电机的控制方式与采用单独励磁的直流电机一样简单。这意味着电枢电流负责产生转矩,而励磁电流负责产生磁通。本应用笔记转子磁通视为定子磁通和气隙磁通的参考坐标系。表面安装永磁型PMSM(SPM)FOC的特殊性在于定子idref(对应于d轴上的电枢应磁通)的d轴电流参考设置为零。转子的磁体产生转子磁链Λm,这一点与交流感应电机(AC Induction Motor, ACIM)不同,交流感应电机需要恒定参考值idref来磁化电流,从而产生转子磁链。本章的后面部分将介绍内置式永磁(Interior Permanent Magnet, IPM)型PMSM电机的d轴电流参考。 气隙磁通等于转子磁链的总和。这是由永磁体产生的,电枢应磁链则是由定子电流产生的。对于FOC的恒转矩模式,仅d轴气隙磁通一项即等于Λm, d轴电枢应磁通为零。相,在恒功率运行,定子电流产生磁通的分量(即负id)用于弱化气隙磁场以实现更高速度。在不需要位置传感器和速度传感器的无传感器控制,面临的挑战是实现一个能够抑制温度、开关噪声和电磁噪声等干扰的稳定速度估算器。当应用对成本敏感时(不允许部件运动),通常需要无传感器控制。例如,使用位置传感器时或在不利电气环境下运行电机时。但是,对于精确控制的要求(特别是在低速情况下)不应视为给定应用的关键问题。位置速度估算基于电机的数学模型。因此,模型与实际硬件越接近, 估算器的性能就越好。 PMSM数学建模依赖于其拓扑,主要分为两种:表面贴装电机和内置式永磁(IPM)电机。每种电机在不同应用需求方面都有各自的优势和劣势。提出的控制方案已开发用于表面贴装和内置式永磁同步电机。下图所示为表面贴装电机,与内置式PMSM相比,该电机具有低转矩纹波和低成本的优点。由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的,因此定子的电感值Ld = Lq(非凸极PMSM)以及电磁力(Back Electromagnetic Force, BEMF)是正弦曲线。
PLL 类估算器 本应用笔记使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 (ACIM)的无传感器磁场定向控制 (FOC) 》(见 “ 参考文献 ”)采用的估算器,只是在本文用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于电动势 (BEMF)的 d 分量在稳态运行模式必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 的闭环控制回路所示,对转子的估算转速 (ω Restim)进行积分,以获取估算角度,如公式 1 所示: 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim,如公式 2 所示: 考虑公式 2 给出的最初估算假设(BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零),根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号,使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后,使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系,公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 ,包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型(星型)连接的定子相 为例, LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接, 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感,并在上述公式使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压,相电流为 IA、 IB 和 IC。
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