大疆开发型c板BMI088-IMU零漂问题优化解决（1） 在实际应用中，可以将传感器放置在静止的水平面上，记录下此时的输出值，然后将这些输出值的平均值作为传感器的零偏。同时，由于IMU系统通常包含多个传感器，每个传感器的轴向可能不同，因此在进行数据融合时需要进行坐标系变换，使得所有传感器的数据处于同一个坐标系下。具体地，对于每个传感器的每个轴，将原始数据乘以相应的比例因子，再加上相应的偏移量，即可得到校准后的数据。对于陀螺仪、加速度计和磁力计的每个轴，分别使用对应的比例因子和偏移量对原始数据进行校准，并将结果存储在对应的输出数组中。
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