学习笔记openmv与stm32通信 循迹小车（openmv多roi区循迹实现方法）

在做视觉循迹小车的，我自己想到了两种方法：

（1）不使用多roi感兴趣区，判断色块与图像中间点的差值

openmv与STM32通信：

        openmv方向代码：

 

      stm32方向代码：

其中32方向，串口逻辑为串口接收数据包

bin_10作用是将字符串类型的数字转换为int型数字。

其中，循迹是使用的openmv示例代码，寻找色块的源代码加上串口通信的代码

通过判断总体色块的中心位置横坐标与图像中心位置横坐标，算出差值输出到32中去，然后进行PID运算实现循迹（寻迹模块使用的数字信号）。

（2）使用多roi感兴趣区，进行差值判断

openmv：

首先在最开始，我分辨率设置的是QQVGA，因此屏幕分辨率为160*120

根据这个分辨率划分了四个感兴趣区，可以多设置几个，请自己尝试

为了使每个感兴趣区都能够识别到我们要对他进行遍历

之后对每个感兴趣区内执行自己的程序（这方面仅供参考，写的不是很好）

在多感兴趣区（roi）到这里已经结束，接下来是我这部分全部的代码