DFminer

std::system 会接收一个状态码0或1，但如果因为网络拥堵，或其他原因没接到状态码，std::system就会阻塞下面程序进行。但是std::system 本身还是会阻塞，因为它至少要等待子shell的返回值。子shell如果返回失败，std::system 也是会继续执行，不会被阻塞。也就是说 std::system 并不关心后面是成功还是失败。std::system 只负责开个进程然后开启运行后面的指令。所以 异步通信 变得及其重要！

和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。而dreamview 是交互的，backend 是后端，其中hmi.cc里面的socket，receive是这个接收bridge来的信号的。接收之后，这个socket，receive函数解析，然后交给worker处理，worker调用triger来启动模块。

首先，这个miivii文件下缺东西，features/gmsl_camera/samples里就缺东西，缺了两个文件夹。miwen是我建的文件夹，把miwen.tar.gz解压生成的miivii文件夹放到了miwen里。所以我去新机器拷了新的miivii，完整的。然后打包成miwen.tar.gz，然后解压编译的。之所以不用find命令，是因为机器里容器里也安装了opencv，太长了，很难排查。之后编译成功，usr/local/lib下也出现opencv的库了。有段警告，缺东西，但可能无伤大雅，先跳过。

交换机：以交换机为中心，连一根网线到orin，一根接外网的网线连给交换机，一根雷达的网线接到交换机。如果我想要上网的话，我需要把这个ip调整为 “自动获取”orin：拉一根网线，一端连orin，一端连交换机。中间白色是外网的网线，接到交换机（自动获取ip）红外：用gsml方式连到orin上。雷达：接上电源，另一端连接交换机。右边是雷达网线，接到交换机。

硬件安装，安装sdk和驱动，安装插件，全站配置。

安装编译 livox_to_pointcloud2

解决雷达初始化成功，但没有点云

使用 docker cp 命令从容器复制文件夹到宿主机：

所以这种跳空高开，远离5日均线的，如果不是近期的利好板块，那么第二天可能要回调5日均线。所以按照我的收益准则，吃一个板可以出一半了。如果做长期，我依旧认为威领是个不错的选择。这个形态接下来是看涨的，而且是主升浪，拿半年，收益翻一倍。我是5.6块入的，11块出就行。威领长期看的话，前两次大涨分别是经历了2年和5年的盘整。这几个票短期看，盘整时间只有4个月内，这种时间跨度，上冲的话，要一个板真就行了。这几支票都不是近期很牛的板块，所以打一个板就溜是最明智的。或者2个月内，到8.9出也行，这个性价比比较高。

roscore打不开了（无法通过网络与本地机器建立连接）

我们是在docker内编译。因为我们使用了代理，所以要让docker内使用代理，要设置环境变量。

builtin_interfaces::msg::Time 包含秒和纳秒两部分

geometry_msgs::msg::TransformStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示一个时间戳和坐标变换信息。

类型别名：using TransformStamped 定义了一个类型别名，简化了 geometry_msgs::msg::TransformStamped 的书写。

使用 const 引用可以避免不必要的复制操作，从而提高程序的性能。

（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个高级的物理模拟引擎，主要用于机器人学、生物力学、图形学和动画等领域。MuJoCo最初是由Emo Todorov开发的，并在2021年由DeepMind收购并开源。它是强化学习和机器人研究领域的常用工具之一。这是一个低成本的机器人手臂项目，包括跟随者手臂（Follower Arm）和领导者手臂（Leader Arm）的设计与组装指南。两个手臂可以通过编写Python脚本来控制，并且提供了示例脚本。

涉及到了这三大关键技术：ACT、Diffusion Policy、VINN 端到端的模仿学习 基于Transformer在动作序列上生成模型，动作分块算法。 解决现有机器人昂贵且难以做精确任务的问题 可以通过定制远程操作接口收集实际演示，进行端到端的模仿学习

arp 命令 得到网段内所有物理设备ip

AnomalyGPT是一种基于大视觉语言模型（LVLM）的新型工业异常检测（IAD）方法。它利用LVLM的能力来理解和处理图像，从而实现高精度和高效率的工业异常检测。