基于linux系统下的ros与qt的结合，编写一款人机交互软件

---

目录

 一：配置qt环境下的ros工作空间

二：ros与qt结合，人机交互软件展示

---

 一：配置qt环境下的ros工作空间

首先大家应该事先装好qt软件，并且qt中应含有可创建ros工作空间的插件，并且自己的linux系统上必须装好ros。满足这些条件后，方可配置ros的编译环境。

1：在linux上创建一个自己的工作空间,xxx为自己的工作空间名称。

mkdir -p xxx/src

2：进入到自己的工作空间，并编译

 cd xxx
catkin_make

 3:如果自己的系统是18.04那么可以通过以下命令创建qt下的ros工作空间，如果是20.04甚至更高的版本，大家可以去找一下通用的qt下的ros空间包，并把他复制到自己的src目录下，再编译。

create_qt_pkg
cd xxx
catkin_make

4：打开qt，选择New Project-->ROS Workspace

5:名称自己随便写，bulid system改成catkin_make,workspace path 改成自己创建的xxx下的路径

6:点击下一步，再点击完成

7：点击软件左栏的“项目”，弹出对话框如下图所示

8：executable:为自己创建的工作空间编译后的，路径为xxx/devel/lib(点击“浏览”后自己选择即可command line arguments不用填，working directory和executable填的一样(点击“浏览”后自己选择即可)；

9：点击运行按钮后，(绿色三角小按钮)，会出现一个页面，如下图所示，到此，qt下的ros已经配置完毕。

二：ros与qt结合，人机交互软件展示

1.主页面(底盘)

2.三轴机械臂

3.语音模块

4.深度相机

5.导航建图6.串口重映射助手(真实机器人使用)

最后，本人也是初学，是个小白，这是我第一篇博客，可能写的不好，欢迎大佬们指正，如果大家感兴趣的话，嘻嘻，我之后会在哔哩哔哩上发布详细的视频介绍，如何大家觉得还不错的话，可以留一个免费的关注吗，大家的支持是我创作的动力，谢谢大家！