STM32入门教程：飞行器控制

Chapter 1: 简介 在本教程中，我们将介绍如何使用STM32微控制器来控制飞行器。我们将使用C语言和HAL库来编写代码，并通过案例来详细说明每个步骤。我们将从基础开始，逐步深入，直到我们能够实现飞行器的基本控制功能。

Section 1: 环境设置 在本节中，我们将介绍如何设置开发环境并准备所需的硬件和软件。

1.1 硬件设置 首先，我们需要选择一个合适的开发板来进行我们的实验。在这里，我们将选择STM32F4 Discovery开发板作为我们的开发平台。该开发板集成了一个STM32F407微控制器，拥有丰富的外设和接口。

将开发板连接到电脑上，并确保可以正确识别。

1.2 软件设置 接下来，我们需要安装一些软件来编写和调试代码。我们将使用STM32CubeIDE作为我们的开发环境。

下载并安装STM32CubeIDE，然后启动它。

创建一个新的STM32工程，选择STM32F4系列的目标芯片，并选择适当的开发板。在创建工程时，选择Empty项目。

Section 2: 飞行器控制 在本节中，我们将开始编写代码来控制飞行器。我们将使用四旋翼飞行器作为示例。

2.1 初始化引脚和外设 首先，我们需要初始化引脚和外设以准备好飞行器的控制。我们将使用PWM输出来控制电机的转速，使用GPIO输入来读取传感器数据。

在main函数中，添加以下代码：