使用STM32实现简单的机器人控制

以下是一个用于控制机器人的简单代码案例，使用了STM32微控制器和PWM输出来控制机器人的电机。

首先，我们需要了解一些基本的硬件连接。在这个例子中，我们假设我们有两个电机，一个用于控制机器人的左转，一个用于控制机器人的右转。我们将使用两个PWM输出通道来控制这两个电机。我们还需要一个开关来激活机器人。

接下来，我们需要配置STM32的GPIO和PWM。我们假设我们使用的是STM32F4系列微控制器，并且我们将左转电机连接到PB10引脚，右转电机连接到PB11引脚，开关连接到PA0引脚。

首先，我们需要包含必要的头文件和定义一些宏。在主函数之前，我们需要初始化GPIO和PWM。

#include "stm32f4xx.h"

#define LEFT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_10
#define LEFT_MOTOR_GPIO GPIOB
#define LEFT_MOTOR_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_3

#define RIGHT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_11
#define RIGHT_MOTOR_GPIO GPIOB
#define RIGHT_MOTOR_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_4

#define SWITCH_PIN GPIO_Pin_0
#define SWITCH_GPIO GPIOA

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化左转电机引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(LEFT_MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(LEFT_MOTOR_GPIO, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_TIM2);

    // 初始化右转电机引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(RIGHT_MOTOR_GPIO, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_TIM2);

    // 初始化开关引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SWITCH_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(SWITCH_GPIO, &GPIO_InitStruct);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 确定时钟频率
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1;  // 84 MHz / 84 = 1 MHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 1000 - 1;  // 1 MHz / 1000 = 1 kHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    // 配置左转电机的PWM输出通道
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;  // 控制占空比
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 配置右转电机的PWM输出通道
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;  // 控制占空比
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();

    while (1)
    {
        // 检查开关状态
        if (GPIO_ReadInputDataBit(SWITCH_GPIO, SWITCH_PIN))
        {
            // 开关打开，启动机器人
            TIM_SetCompare3(TIM2, 500);  // 控制左转电机的占空比为50%
            TIM_SetCompare4(TIM2, 500);  // 控制右转电机的占空比为50%
        }
        else
        {
            // 开关关闭，停止机器人
            TIM_SetCompare3(TIM2, 0);  // 控制左转电机的占空比为0%
            TIM_SetCompare4(TIM2, 0);  // 控制右转电机的占空比为0%
        }
    }
}

在这个例子中，我们使用GPIO_Configuration()函数来初始化GPIO引脚，使用PWM_Configuration()函数来配置PWM输出通道。在主函数中，我们使用一个无限循环来检查开关状态，并根据开关状态来设置左转电机和右转电机的占空比。

请注意，这只是一个简单的例子，只能控制机器人的启动和停止。如果您想实现更复杂的机器人控制，您可能需要添加更多的功能，例如控制机器人的方向、速度和转弯半径等。这将需要更多的代码来实现这些功能，并且还需要适应您使用的具体硬件和机器人的规格。

希望这个简单的例子能帮助您开始使用STM32来控制机器人。如果您有任何问题，可以随时提问。