摄像机几何概念

 摄像机模型【【【搞不懂，图片一张都没了！！！！！！！！！！】】】

一、摄像机内外参数

摄像机相当于小孔成像，点透视。从原点Xc投影到平面 pi上的m点。

则m与Xc的关系：

，

如果图像中心 不与图像坐标系原点对应，有偏离(x0,y0)，则参数K为

通常摄像机为CCD，离散采样，因此

,

CCD一般受工艺影响，不一定是矩形采样，可能是平行四边形，则

K=，

最终形式：，，，

图像坐标系与世界坐标系可能相差一个旋转，或者平移。因此

其中：为外参，K为内参。

二、投影与反投影

m=PX.P=(P_1,P_2,P_3,P_4).

摄像机中心（世界坐标系）

空间点 ：正向投影  X--->m,通过P，即m=PX；

                反向投影  m---->P?

                                图像平面上的点m的反投影是点的集合

空间直线：正投影，仍然是直线

反投影：是平面

空间平面：正投影：如果平面过光心，投影成直线，否则投影为平面。

平面到像平面的投影称为单应矩阵，有8个自由度H=(P_1.P_2,P_4)。