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原创机器人运动学及轨迹规划— (3) 逆运动学方程求解

工业机器人的逆运动学求解，常用的有数值解和解析解，其中数值解是采用差值（最小二乘法）或逼近的方式得到的一组近似解，通常计算量较大，对于冗余自由度机器人较为适用。1、其中T12和T56的修改是因为在机器人的2轴和6轴均有一定角度的初始偏置，经计算验证得到的结论是：无论是否将DH参数中的初始偏置角度代入，均不影响逆解方程的结果。联合上一节的正运动学方程将各关节设置为（25°，3°，10°，-45°， -10°，120°），得到此时腕部的齐次变换矩阵为。令A(2,3)=B(2,3),化简求得θ5.

2024-07-16 21:28:33 381

原创机器人运动学及轨迹规划— (2)DH建模与正运动学方程

MDH适用范围更广，更容易理解和推导，本文采用MDH对ABB的IRB2600-1.65型号机器人进行建模，由于后三轴坐标系建立在腕部，到法兰的距离在matlab机器人工具箱中难以体现，因此对MDH参数建模的验证在ABB的离线编程仿真软件RobotStudio中进行。这种通过齐次变换建立机构的运动学模型被称为D-H参数法，在DH参数模型下机器人各连杆的关系可以用a、alpha、d、theta 四个参数表示，其中theta为关节角度，d为相邻关节距离，a为连杆长度，alpha 为连杆扭角。

2024-06-30 22:03:35 381 1

原创机器人运动学及轨迹规划—（1）刚体的位姿描述

机器人运动学是轨迹规划的基础，不考虑动力学问题而是将机器人各关节看作刚体，而实际上机器人在运动过程中存在不同程度上的冲击、受力和变形，因此机器人运动学是一个在理论下的数学模型。机器人在空间中的位置可以通过向量P=[px py pz]T表示,其中，px、py、pz分别表示P点在笛卡尔坐标系各坐标轴下的投影分量。如图所示，假设坐标系A和B分别固连在机器人的两个关节上，则B相对于A的姿态可由以下3✖3的旋转矩阵表示，其中[nx、ny、nz] 分别表示。在参考坐标系{A}的 X,Y,Z 轴的投影分量。

2024-06-23 20:26:44 310

原创机器人运动学及轨迹规划

从21年开始接触机器人学，想到还没有做过系统性的的总结，为此整理一下学习笔记，一是为了方便将来翻看，二是希望能够给有需要的同学提供一些参考。以下内容均由个人整理，如有错误和纰漏，请各位大佬帮忙指正。（4）正运动学推导过程及matlab代码（FK）（5）逆运动学推导过程及matlab代码（IK）（1）林沛群老师的机器人学课程（五星推荐）（3）机器人DH和MDH（改进）参数法建模。（2）机器人学——蔡自兴。（7）笛卡尔空间轨迹规划。（6）关节空间轨迹规划。（1）刚体的位姿描述。

2024-06-10 10:02:30 141