K60的FTM的PWM、输入捕获、正交解码(未理解完)

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FTM模块默认对应引脚有3个FTM模块
这里写图片描述

FTM是一个神奇的模块,他能输出PWM,能输入捕获,能输出比较还能正交解码。英文全称是FlexTimer Module,你可以理解为高级定时器模块、易用定时器模块等等。不仅仅在Kinetis 32位处理器中,FTM是个常用的模块,在飞思卡尔的8位处理器中,他也是个常用的模块,只不过名字叫TPM。FTM会用了,飞思卡尔的其他单片机的FTM、TPM你就都会用了。在OSKinetis固件库中,我们可以用FTM模块来实现PWM、输入捕获和正交解码等常用功能,借用库函数实现功能不难,难的是理解这些功能怎么用、什么原理才是最重要的,下面我们一一介绍这3个功能。当然看完本文你就能用寄存器编写FTM的各个功能吗,呵呵,不可能的!否则要那1000多页的技术文档干什么用,但是我希望本文能起到抛砖引玉的功能,在你会用库函数的基础上,对他的内部机制有一个了解。

介绍几个小伙伴(FTM寄存器)

要想搞清楚FTM模块,首先我们要介绍几个重要的寄存器给大家,他们就像小伙伴一样,好好利用可以帮大忙呢。

FTMx_CNT(计数器寄存器),他负责喊号(计数)。

FTMx_SC(状态和控制寄存器),他负责……寄存器名字面意思,具体说就是决定CNT小朋友的喊号的快慢(计数频率,包括时钟源的选择和分频系数)。他还负责其他一些杂事,比如计数溢出、中断使能等等。

FTMx_MOD(模数寄存器),他负责记住一个数字,当CNT小朋友喊道这个数字的时候,他就提醒相关人员干一些事情,比如产生溢出中断标志,比如让CNT重新开始喊号。

FTMx_CNTIN(计数器初始值寄存器),他告诉CNT小朋友哪哪个数开始喊。
其中x代表不同的FTM模块的标号,比如MK60D系列单片机,有3个FTM模块,x就为0~2。

PWM输出功能

PWM工作原理

PWM是什么,能做什么用,不是我们要讲的,相信你也能百度到。这里我们主要讲PWM在Kinetis的FTM模块中是怎么工作的。还记得上面介绍的几个小朋友吗,他们只要一起干活,我们的PWM波就可以生成了,下面我来说说他们是怎么干活的。哦对了,说到PWM还有一个小朋友要介绍,就是FTMx_CnV(通道值寄存器)小朋友。其中n代表FTMx有n个这样的小朋友,对于FTM0模块来说,有8个。他们8个人负责PWM的脉宽(即占空比),他们每个人也会记住一个数字,当CNT喊道这个数字的时候,他就让PWM的输出产生上升或下降沿。
PWM最重要参数就是频率(周期的倒数)和占空比,下面的两个公式解释了他们是怎么确定的:

**PWM的周期=(MOD–CNTIN + 1) x 计数器周期
PWM的占空比=(CnV − CNTIN) / PWM的周期**

怎么样,上面的公式结果都是由我们认识的小朋友决定的吧。下面我来解说下这个工作流程,首先公式中的计数器周期是SC小朋友决定的,前面说了他负责喊号的快慢,因为他负责决定采用哪个频率为输入频率,这些频率候选有系统时钟、固定频率时钟以及外部时钟,他还负责这些输入频率的分频系数,总之SC小朋友决定了计数器周期,也就是CNT小朋友喊号的快慢。然后CNT小朋友从CNTIN小朋友那里知道了要喊的第一个数,他按照SC决定的快慢一直喊道MOD告诉他的数,喊完这些数,一个PWM周期也就产生了!
那么PWM的脉宽是怎么决定的呢,首先假定CNT在喊第一个数的时候,PWM通道输出高电平,当CNT喊到CnV小朋友告诉他的号的时候,PWM输出通道就会变为低电平,直到CNT继续喊道MOD的时候一个PWM周期结束,当重新开始喊CNTIN的号的时候,PWM的输出通道又变为了高电平,这样持续下去,就产生了PWM波形!
你以为一个FTMx模块只能输出一路PWM就错了,我们刚才说了CnV根据x的不同,有n个通道可以输出PWM,如果是x=0,那么FTM0就有8个CnV,C0V到C7V这8个小朋友,因此FTM0可以输出8路不同占空比的PWM,但是由于负责喊号的CNT以及他的其他小伙伴在FTM0中仅仅各有1人,因此FTM0只能输出一种频率的PWM。

这里写图片描述
如果上面的描述让你和你的小伙伴都惊呆了,那么就看看上面这幅图,从技术文档中的Figure 39-181截出来的。红圈后面的波形就行PWM输出通道输出的波形。深绿色的圈代表CNT从CNTIN开始计数,此时输出高电平。当计数到CnV的时候,浅绿色圈处,产生channel(n)match通道匹配事件,变为低电平。当整个计数周期完成,即蓝圈的范围,CNT计数到MOD时,一个波形输出完成。

PWM例程讲解

前面讲了FTM中的几个小伙伴的故事,目的是为了让大家了解PWM的工作流程,下面我们来具体看看例程中,是如何利用库函数来生成PWM的。首先看例程“LPLD_ServoControl”,这是一个控制舵机转动的例程,我们知道舵机的控制PWM频率一般是50Hz,其他的舵机有可能不同,因此我们的初始化函数初始化PWM频率为50,定位pwm_init()函数,看其代码:

ftm_init_struct.FTM_Ftmx = FTM0; //使能FTM0通道
02  
  ftm_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_PWM; //使能PWM模式
03  
  ftm_init_struct.FTM_PwmFreq = 50; //PWM频率50Hz
04  
  LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);
05  
  LPLD_FTM_PWM_Enable(FTM0, //使用FTM0
06  
                      FTM_Ch0, //使能Ch0通道
07  
                      angle_to_period(0), //初始化角度0度
08  
                      PTC1, //使用Ch0通道的PTC1引脚
09  
                      ALIGN_LEFT        //脉宽左对齐
10  
                      ); 

Line 1:使能FTM0通道。
Line 2:配置FTM_Mode成员变量,使用FTM的PWM输出功能。
Line 3:配置PWM输出的频率为50Hz,你只要直接写频率的数值即可,至于刚才讲的CNTIN、MOD、SC寄存器的值,库函数会自动搞定。而且切记,每个FTMx只能产生一种频率,这个频率在初始化配置时就确定了,如果你想用第二种频率,就使能再初始化FTM1或FTM2了。
Line 4:调用FTM通用初始化函数初始化该模块。
Line 5:PWM通道输出使能函数,你光配置了FTM0的PWM输出功能还不够,还要决定用哪个PWM通道来输出波形哦!其中FTM0有8个通道,这里使能通道0 FTM_Ch0,每个通道又可能有不同的物理输出引脚,这里用CH0的PTC1引脚来输出PWM,还要配置占空比,这里我们用了自定义函数angle_to_period()来将舵机的角度值转化为函数需要的占空比值。最后一个参数是PWM脉宽的对其方式,默认是左对齐。关于此函数的参数的具体范围,请参考FTM模块的在线函数手册http://wiki.lpld.cn/index.php?title=HW_FTM

初始化完成后的代码如下所示:

 delay(1000);
//初始化延时后改变角度为45度
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(45));

Line 1:在初始化完毕后,首先应该延时一段时间,以保证舵机可以有足够的时间归位。
Line 3:调用LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty()函数来改变CH0通道的占空比,该函数和PWM通道使能函数的个别参数一样,使用时最好先参考在线函数手册。

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