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速度规划
文章平均质量分 93
学习、总结常用的速度算法,编写高质量的代码
Marc Pony
科技求真,艺术求美,择一事,终一生。
古今之成大事业、大学问者,必经过三种境界:“昨夜西风凋碧树,独上高楼,望尽天涯路”,此第一境也;“衣带渐宽终不悔,为伊消得人憔悴”,此第二境也;“众里寻他千百度,蓦然回首,那人却在灯火阑珊处”,此第三境也。
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线速度、线加速度与参数化路径标量的速度、加速度之间的转换
线速度、线加速度与参数化路径标量的速度、加速度之间的转换原创 2022-03-05 21:27:31 · 1498 阅读 · 0 评论 -
采用梯形速度规划生成S形速度规划曲线(附代码)
文章目录一、问题描述二、MATLAB代码三、总结一、问题描述 梯形速度规划是最快也是最简单的速度规划方法。由于其速度连续但不平滑,加速度可控但会跳变,加加速度不可控,通常会引起受控对象震动,控制效果较差。S形速度规划由于其速度连续且平滑,加速度可控且连续,加加速度可控,控制效果好,广泛用于工业现场。但是,S形速度规划算法较复杂,在某些条件下,需要迭代计算进行规划,计算时间稍长。那么,有没有这...原创 2020-04-06 14:43:07 · 8167 阅读 · 9 评论 -
归一化7次多项式速度规划
文章目录一、问题描述二、推导步骤三、MATLAB代码一、问题描述 给定插补长度LLL,速度限制vlimv_{lim}vlim,加速度限制alima_{lim}alim,加加速度限制jlimj_{lim}jlim,计算总运动时间TTT,规划归一化7次多项式s(u)s(u)s(u) (u=t/Tu=t/Tu=t/T为归一化变量),使其满足以下条件:{s(0)=0s′(0)=0s′′(0)...原创 2020-03-09 22:10:24 · 2038 阅读 · 1 评论 -
归一化5次多项式速度规划
文章目录一、问题描述二、推导步骤三、MATLAB代码一、问题描述 给定插补总长度LLL,速度限制vlimv_{lim}vlim,加速度限制alima_{lim}alim,计算总运动时间TTT,规划归一化5次多项式s(u)s(u)s(u) (u=t/Tu=t/Tu=t/T为归一化变量),使其满足以下条件:{s(0)=0s′(0)=0s′′(0)=0s(1)=1s′(1)=0s′′(1)=...原创 2020-03-07 21:51:40 · 5205 阅读 · 8 评论 -
归一化3次多项式速度规划
文章目录一、问题描述二、推导步骤三、MATLAB代码一、问题描述 给定插补总长度LLL,速度限制vlimv_{lim}vlim,计算总运动时间TTT,规划归一化3次多项式s(u)s(u)s(u) (u=t/Tu=t/Tu=t/T为归一化变量),使其满足以下条件:{s(0)=0s′(0)=0s(1)=1s′(1)=0(1)\begin{cases}s(0)=0 \\s'(0)=0 \...原创 2020-03-07 21:10:48 · 1602 阅读 · 0 评论