过程控制5

过程控制5

5控制器设计1

ーSISO系统ー

目录:

内部模型控制的基本概念
内部模型控制
•内部模型控制和PID控制
•稳定性
•内部模型控制系统的稳定性和可控性
•其他基于模型的控制和PID控制

5.1内部模型控制的基本概念

GM(s):控制目标模型(传递函数)

GP(s):真实的动态特性(传递函数)

Q(s):控制器,用于将控制变量y从其当前值尽快移至新的设定值。

设定值信号r(s)

y(s)= Gp(s)Q(s)r(s)
在这里插入图片描述
内部模型控制的基本概念
•让我们以过程模型GM(s)的反函数GM(s)-1作为控制器Q(s)。
(理想)y(s)= Gp(s)GM(s)-1r(s)= r(s)
在这里插入图片描述
•如果Q(s)设计为GM(s)的倒数,则Q(s) s)是一个有利的函数,其中分子中的s多项式大于分母中的多项式的阶数。
•输入到控制器的输入信号的高阶导数(输出的测量值等),会放大噪声并降低可控性。

内部模型控制的基本概念

•使用分母阶数较大的函数F(s),以使Q(s)分子的阶数不超过分母阶数的二阶以上。
在这里插入图片描述

F(s)的选定

F(0) = 1 稳定增益 = 1
F(s) : 被称为滤波器。
在这里插入图片描述
通常:
•当S - > 0时,此F(s)满足F(0)= 1。
选择数字n,以使 F(s)GM(s)^(-1) 分子的阶数增加不超过分母的阶数。
•例如,当n = 1时,响应变为一阶滞后阶跃响应,如上图(c)所示。

内部模型控制(IMC)Internal Model Control

实际上,存在干扰或模型不同于真实特征(模型误差)。
•如果没有干扰或模型错误,则等效于图5.1c。

当没有模型误差时,从**设定值r(s)和扰动d(s)到控制变量y(s)**的传递函数为
在这里插入图片描述
没有模型错误时,Gp(s)= GM(s) ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
在这里插入图片描述

示例5.1用于一阶滞后过程的IMC控制器

•过程:Gp(s)= Kp /(1 +τps)
•模型:GM(s)= KM /(1 +τMs)
在这里插入图片描述
•控制器Q(s)是模型的反函数,并是具有n = 1 的F(s)的复合函数**(F(s)在前边提到过**
在这里插入图片描述

当无法获得模型的逆函数时

在这里插入图片描述
在这种情况下,简单地采用该模型的逆函数会导致控制器不稳定。
在这里插入图片描述

eg 5.2

在这里插入图片描述

5.2 内部モデル制御とPID制御

• 内部モデル制御(IMC)の制御構造を変形する。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

例5.4 例5.1のQ(s)からGc(s) --------- Q(s):控制器,用于将控制变量y从其当前值尽快移至新的设定值 GM(s):控制目标模型(传递函数)

这是除了比例增益和积分时间的PI控制器,别无其他
在这里插入图片描述

例5.5二阶滞后系统的内部模型控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

停滞时间过程控制器:Smith补偿器

•在停滞时间过程中,出现在控制变量中的调节变量u(s)的作用会因停滞时间而延迟。
•预测将来与空载时间相对应的控制变量的值,并将其反馈给控制器。
•另一方面,估计在控制变量中较晚出现的操作变量的影响,并从观察到的信号中减去。
在这里插入图片描述

补偿器: 没有误差时:

从过程的设定值r(s) 中控制变量 y(s)的关联系数是
在这里插入图片描述

eg 5.6 停滞时间过程的内部模型控制系统

在这里插入图片描述

5.3稳定性

P / PID控制器输入/输出

在这里插入图片描述

闭环稳定性

•如果通过控制器从偏差信号到控制变量的相移之和为-180°,则控制变量将移位一个周期。
如果幅度变化率> 1,则发散
在这里插入图片描述

稳定性的条件

当偏差率应用于控制器并显示为操作变量时,振幅的变化率为Ac,相位延迟为∠Φc,
过程中产生的振幅变化为Ac,相位延迟为∠Φp。
满足| Ac(ω)Ap(ω)| <1 , ω满足∠Φc+∠Φp=-π。

•在奈奎斯特图中,由于(-1,0)点的角度为-180度,
因此将控制器和过程串联连接的元件的输入信号的频率(称为环路传递函数)从-∞更改。
当频率响应图在∞范围内变化时与负实轴相交时,它向左相交(-1,0),这等同于稳定性条件。

5.4内部模型控制系统的稳定性和可控制性

寻找闭环传递函数
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

IMC稳定性条件[1]

1、若被控过程P(s) 含有时滞特性,则控制器Q(s) = M^(-1)中含有纯超前项,这在物理上难以实现,不符合因果律。
2、若被控过程P(s) 含有右半平面零点,因为在这里插入图片描述,而控制器在这里插入图片描述,所以控制器中就会出现右半平面极点,造成控制器本身不稳定,因而闭环系统也不稳定。
3、过程模型M(s)严格有理,则理想控制器非有理,即
在这里插入图片描述
也就是说,如果M(s)的分母多项式的阶次比分子多项式的阶次高N阶,则控制器中将会出现N阶微分器,尽管这在数学上是成立的,但N阶微分器对于过程测量信号中的噪声极为敏感,因而不切实际。

4、采用理想控制器构成的系统,对于模型误差极为敏感,若在这里插入图片描述,则无法确保闭环系统的鲁棒稳定性。

IMC控制器设计

为解决上述四个问题,将设计内模控制器分为两个步骤:

1、设计一个稳定的理想控制器,而不考虑系统的鲁棒性和约束;

2、引入滤波器,通过调整滤波器的结构和参数,以期获得理想的动态品质和鲁棒性。

步骤1:过程模型在这里插入图片描述的分解

在这里插入图片描述可分解为两项:和,即
在这里插入图片描述
其中,在这里插入图片描述为模型中包含纯滞后和不稳定零点的部分,在这里插入图片描述为模型中的最小相位部分。

步骤2:IMC控制器设计

在设计IMC控制器时,需在最小相位在这里插入图片描述的逆上增加滤波器,以确保系统的稳定性和鲁棒性。定义IMC控制器为
在这里插入图片描述
式中,在这里插入图片描述为低通滤波器,选择在这里插入图片描述的目的之一是使变得有理,通常选用以下形式:
在这里插入图片描述
式中,r应该足够大以保证在这里插入图片描述的可实现性,λ为滤波时间常数,是内模控制器仅有的设计参数。
在这里插入图片描述
IMC-PID结合[2]

5.5 其他基于控制和PID控制

基于模型的设计方法:一种使用模型设计控制系统的方法
•IMC:内部模型控制:对模型和过程传递函数进行了区分,并将该模型用于控制器设计。
•I-PD控制
•GMC:常规模型控制

5.5.1 I-PD制御

让对象由以下微分方程表示
在这里插入图片描述
如果该微分方程的系数不同,则目标系统的行为自然会不同。
•因此,通过使用控制器更改该方程式的系数,可以改善受控对象的响应特性。
在这里插入图片描述

通用模型控制(GMC)

在这里插入图片描述

Reference

[1] https://blog.csdn.net/jinpeng_cumt/article/details/103022032 借鉴了老哥的解说,写的非常好
[2] https://www.ixueshu.com/document/6ea1171dcddb4e93318947a18e7f9386.html

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