自动驾驶
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mathlxj
复旦大学数院博士毕业,蚂蚁打工人,神经网络方向,目前涉猎计算机视觉、机器学习、推荐系统、TensorRT、自动驾驶、联邦学习、消费信贷、量化等领域。
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自动驾驶之车道线检测调研与实测
作者针对Caltech、Tusimple等数据集场景单一、数据量少、难度低等问题,用6辆车在北京不同时间录制了超过55小时,标注了133235张图片,超过Tusimple Dataset20倍的数据量。论文分成88880张作为训练集, 9675作为验证集,34680做测试集。数据集包含城市、农村高速等场景,每张图片用最多4条线进行标注[对应也是4个车道线],对向车道不标,对遮挡部分也标出来。【注意,这里代码只包含了inference阶段,得到分割的probability maps,不包含后处理的代码】原创 2023-04-03 20:37:04 · 868 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之3D目标检测的SMOKE算法
由于Xavier无法安装MAGMA,需要将代码中求逆的操作改为在cpu上运行,该操作对推断用时增加10ms左右,影响不大。虽然模型中没有显式建模2D bbox,2D bbox通过求将3D bbox映射到图像平面后最小外接矩形获得。我们在Jeston Xavier上安装github代码.模型实际输出log的例子。原创 2023-04-03 20:21:02 · 886 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之单目3D目标检测TensorRT调研
自动驾驶之单目3D目标检测TensorRT调研,在Xavier上的推断速度,主要是CenterNet-3D算法。原创 2022-12-10 11:19:19 · 836 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之行人轨迹预测数据集
行人轨迹预测数据集,ETH、UCY、WildTrack、L-CAS、CFF、WILDTRACK、L-CAS原创 2022-12-10 11:14:54 · 2770 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶之夜间检测调研
自动驾驶之夜间检测调研,包含ExDark数据集和一个Survey原创 2022-12-10 11:07:58 · 2679 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之3D点云聚类算法调研
3D点云聚类算法调研,包括基于欧氏距离的聚类、Supervoxel Cluster、Depth Cluster、Scanline Run Cluster原创 2022-12-10 11:00:51 · 2086 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之去光晕调研
自动驾驶之去光晕论文调研原创 2022-12-10 10:51:57 · 1674 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之多任务方法调研
自动驾驶中的多任务方法调研,包括YOLOP、OmniDe、multi-task-refinenet、MTAN等,部分代码在Xavier进行了测试。原创 2022-12-10 10:42:10 · 753 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之MultiPath++论文阅读笔记
预测道路参与者的未来行为的MultiPath++论文阅读笔记原创 2022-12-10 10:29:26 · 1570 阅读 · 2 评论 -
BEV(Bird’s-eye-view)三部曲之三:demo和验证
对可以找到源码的BEV相关的论文进行了验证原创 2022-11-04 21:39:19 · 1810 阅读 · 0 评论 -
BEV(Bird’s-eye-view)三部曲之二:方法详解
BEV调研之近期主流论文的核心内容、测速原创 2022-11-04 21:28:41 · 12174 阅读 · 1 评论 -
BEV(Bird’s-eye-view)三部曲之一:综述
自动驾驶BEV最新综述Delving into the Devils of Bird’s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe的阅读笔记原创 2022-11-04 20:36:40 · 3226 阅读 · 0 评论