Qt编译ROS程序总结篇

qt编译器的话我这里选用5.6.2版本，推荐选用新一点的版本，界面会有好一些，在ubuntu安装好qt之后，就可以进行祥光设置了，步骤如下：

1.创建Qt-ROS的桌面快捷方式

   打开“启动应用程序”这个软件，添加启动应用程序

名称和注释随便自己写，命令选中 Qt5.6.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreater，并在命令前面加上 bash -i -c ,点击添加完成。然后可以把整Qt-ROS直接拉到桌面上面，上网搜索一个Qt的图标加上去并且“权限”页面要选“允许作为程序执行文件”。

2.导入ROS项目到QT

   首先要在终端运行一个roscore

   $ roscore

   然后创建包

   $ cd catkin_ws/src

   $ catkin_create_qt_pkg testgui

    在QT中打开刚刚创建的包的CMakeLists.txt文件

打开完成后在src文件夹的main.cpp写一个ROS的程序，比如我这里的（具体代码看ros wiki教程）：

构建项目，然后调试（按F5）

 

3、在ROS中使用QT界面

在终端可以直接用catkin_create_qt_pkg命令创建带Qt界面的ROS package，再按照前面说的方法导入到Qt即可

  要使用catkin_create_qt_pkg命令需要安装一个包，执行如下命令：

$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros

这样我就可以使用catkin_create_qt_pkg命令创建一个名为testgui的package

$ cd catkin_qtwstest/src/

$ catkin_create_qt_pkg testgui

参考：

【1】http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213

【2】qt_createTutorialsQt App Templates