更新Ubuntu时报错。 原因是相应的KEY有问题

A error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://mirrors.163.com precise-backports Release: The following signatures were invalid: NODATA 1 NODATA 2



sudo apt-get clean

cd /var/lib/apt
sudo mv lists lists.old
sudo mkdir -p lists/partial
sudo apt-get clean

sudo apt-get update



不知道为什么,但是我想说的是。。。。。最好不要用root用户,而是:

代码:
sudo apt-get update

<think>好的,用户想在Ubuntu上安装或配置支持OpenCV4的ROS环境。我需要整理一个清晰的步骤指南。首先,确定用户使用的ROS版本。常见的如Melodic或Noetic,可能对应不同的Ubuntu版本。比如Melodic对应Ubuntu 18.04,Noetic对应20.04。用户可能需要先安装ROS,如果还没安装的话,可以参考官方文档。 接下来,安装OpenCV4。ROS自带的OpenCV可能版本较低,所以需要单独安装。可以用apt安装,或者从源码编译。这里建议用apt安装,更简单。比如在Ubuntu 20.04,可以直接sudo apt install libopencv-dev。但可能需要明确指定版本,比如libopencv4-dev。 然后,用户需要处理ROS包对OpenCV的依赖。有些ROS包可能依赖旧版OpenCV,导致冲突。例如vision_opencv这个包可能需要调整。用户可能需要从源码下载对应版本的vision_opencv,并修改CMakeLists.txt中的find_package(OpenCV)部分,指定所需的版本,例如find_package(OpenCV 4 REQUIRED)。 另外,编译整个工作空间,可能需要跳过某些依赖旧版OpenCV的包。使用colcon build加上--packages-skip参数,跳过那些无法编译的包。比如用户提供的例子中用了--packages-skip image_tools intra_process_demo,这样可以避免编译失败的问题。 还需要设置环境变量,确保ROS使用正确的OpenCV版本。可能需要修改bashrc文件,或者在编译通过CMake参数指定。例如在编译vision_opencv,传递-DOpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV,指向OpenCV4的路径。 用户提供的引用中有提到使用--packages-skip来跳过有问题的包,这可能是在编译解决依赖冲突的有效方法。另外,用户提到的安装rospkg和catkin-tools也是必要的步骤,特别是如果用户使用Python3环境的话,可能需要这些工具来管理ROS包。 总结步骤应该是:1.安装ROS;2.安装OpenCV4;3.处理ROS包的依赖,调整或跳过某些包;4.编译工作空间,注意处理冲突;5.测试环境是否正常工作。 需要提醒用户注意版本兼容性,比如不同的ROS版本对Ubuntu和OpenCV的支持情况。例如ROS Noetic默认支持OpenCV4,可能更方便。而旧版ROS可能需要手动调整。 可能还需要检查cv_bridge等包是否兼容OpenCV4,可能需要从源码编译这些包,并修改相应的依赖。例如从GitHub克隆vision_opencv的对应分支,并修改CMakeLists文件中的OpenCV版本号。 最后,建议用户测试安装是否成功,比如运行一个使用OpenCV4的ROS节点,确保没有链接错误或版本不匹配的问题。</think>### 安装配置支持OpenCV4的ROS环境步骤 #### 1. **安装ROS** 根据Ubuntu版本选择对应的ROS发行版: - **Ubuntu 18.04**: 推荐ROS Melodic - **Ubuntu 20.04/22.04**: 推荐ROS Noetic(原生支持OpenCV4) 安装ROS基础环境(以Noetic为例): ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 2. **安装OpenCV4** 通过APT安装预编译版本: ```bash sudo apt install libopencv-dev python3-opencv # 默认安装OpenCV4(Ubuntu 20.04+) # 或指定版本 sudo apt install libopencv4-dev ``` #### 3. **配置ROS包依赖** 处理ROS包与OpenCV4的兼容性问题: - **源码编译`vision_opencv`包**: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv cd vision_opencv git checkout noetic # 根据ROS版本选择分支 ``` - **修改`vision_opencv`的CMakeLists.txt**: 在`cv_bridge`和`image_geometry`子包的CMakeLists中,添加对OpenCV4的明确指定: ```cmake find_package(OpenCV 4 REQUIRED) ``` #### 4. **编译工作空间** 跳过可能冲突的包[^1]: ```bash cd ~/catkin_ws colcon build --symlink-install --packages-skip image_tools intra_process_demo ``` #### 5. **验证环境** 测试OpenCV4是否生效: ```python # Python示例 import cv2 print(cv2.__version__) # 应输出4.x.x ``` #### 6. **处理Python3兼容性** 安装ROS Python3工具[^2]: ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator pip3 install rospkg catkin_tools ``` --- ### 关键问题解决 1. **依赖冲突**:若编译报`OpenCV版本不匹配`,需检查所有依赖OpenCV的ROS包,并强制指定版本。 2. **符号链接问题**:使用`--symlink-install`可避免重复编译[^1]。 3. **特定包跳过**:如`image_pipeline`等依赖旧版OpenCV的包,可通过`--packages-skip`临跳过。 ---
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