胸椎后路内固定手术风险防控技术方案

一、智能导航与机器人辅助系统

1.1 椎弓根螺钉置入路径规划算法

# 输入:CT三维重建数据(DICOM格式)、目标椎体解剖参数
# 输出:最优置入路径坐标集(x,y,z,θ,φ)
def pedicle_screw_path_planning(ct_data, anatomical_params):
    # 1. 椎体分割与特征提取
    vertebra_mask = segmentation(ct_data, threshold=-300)  # 阈值分割
    pedicle_centroid = calculate_centroid(vertebra_mask)
    
    # 2. 安全边界计算
    safe_margin = 0.8 * anatomical_params['pedicle_width']  # 保留20%安全余量
    
    # 3. 路径优化(代价函数:碰撞风险+力学稳定性)
    def cost_function(path):
        collision_risk = calculate_collision_probability(path, ct_data)
        stability_score = calculate_stability(path, anatomical_params)
        return 0.7*collision_risk + 0.3*(1/stability_score)
    
    # 4. 遗传算法优化
    population = initialize_population(pedicle_centroid, safe_margin)
    for generation in range(100):
        population = select(population, cost_function)
        population = crossover(population)
        population = mutate(population, mutation_rate=0.05)
    
    return best_individual(population)

1.2 系统交互流程图

成功
失败
CT数据采集
DICOM格式解析
椎体分割
安全边界计算
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