相机标定浅谈

1：相机标定含义（什么是相机标定？）

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。

2：相机标定意义（解决为什么要进行相机标定）

计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

3：相机标定的方法（解决如何进行相机标定）

相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。

摄像机相对于世界坐标系的方位。标定精度的大小，直接影响着计算机视觉（机器视觉）的精度。迄今为止，对于摄像机标定问题已提出了很多方法，摄像机标定的理论问题已得到较好的解决，对摄像机标定的研究来说，当前的研究工作应该集中在如何针对具体的实际应用问题，采用特定的简便、实用、快速、准确的标定方法。

4：常用术语

内参矩阵: Intrinsic Matrix

焦距: Focal Length

主点: Principal Point

径向畸变: Radial Distortion

切向畸变: Tangential Distortion

旋转矩阵: Rotation Matrices

平移向量: Translation Vectors

平均重投影误差: Mean Reprojection Error

重投影误差: Reprojection Errors

重投影点: Reprojected Points

5：如何标定

For What

相机标定主要是为了得到相机的内参矩阵，如下矩阵 K

其中 fx,fy 为焦距的参数和主点偏移 x0,y0。

镜头畸变系数一般有径向畸变和切向畸变两种参数组成。径向畸变有：k1,k2,k3

切向畸变有：p1,p2

How-To-Do

以视线演示 Demo 的相机标定过程作为例子，介绍如何进行标定。此次标定的为笔记本电脑内置摄像头，相机位置与屏幕相对位置固定。当相机和屏幕位置变动后需要重新进行标定。

A、相机内参

打开软件 CalibrationModelingDemo.exe 调整标定配置中图像宽高为(1280,720)（根据自己需求调整），棋盘（标定板）的配置根据所用棋盘进行更改。使棋盘在镜头中成像，标定板位置离摄像头位置尽量与成像物体位置相近，尽量使得棋盘与成像平行，并点击“相机标定”按钮，在标定结果中会显示“相机内参”、“畸变系数”等值，并记录标定结果。再尝试移动棋盘位置（仍要保持与成像平行），多次进行相机标定，同时观察“畸变矫正后的图像”边界和成像是否正常，得到较为稳定的相机内参。

如本次得到的相机内参 fx,fy 为 1123.162785，x0= 639.5[计算方式：（width-1）/2], y0= 359.5[计算方式：（height-1）/2]。

畸变系数未记录（根据场景决定是否使用，畸变系数忽略不计）。

camera_matrix:

cols: 3
data:
- 1123.162785
- 0.0
- 639.5
- 0.0
- 1123.162785
- 359.5
- 0.0

distortion_coefficients:

cols: 5
data:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
rows: 1
image_height: 720

B、显示器的空间位置测量

使用右手坐标系（见上图）对显示器的四个角点进行距离测量。测量方式有两种，第一种为使用卷尺进行测量，该方法适用于相机成像和屏幕平行，较好的场景为笔记本摄像头、学习机摄像头等。第二种为使用激光测距仪，该方法能适用于各种场景，x、y、z 轴的测量更为精准。

卷尺测量

此次实验通过卷尺进行测量，测量结果如下，因为点与摄像头在同一平面所以 z 为 0。
（如下图，为第一个点到第四个点）

激光测距仪

激光测距仪软件（CalibrationModelingDemo）支持空间点测量，见下图。在确定“相机内  参”后。点击“Start”后，开始测量。待“Start”后面输入框中的数值稳定后再点击“测量”，后再换下一个点进行测量。使用激光测距仪可以多次测量取平均值。

（Note：激光测距仪的使用需要将标签置于下方，否则测量结果会产生偏差）