【有啥问啥】智能座舱中的DMS（Driver Monitoring System）——分心与疲劳检测

智能座舱中的DMS（Driver Monitoring System）——分心与疲劳检测

在智能汽车领域，DMS系统扮演着至关重要的角色，尤其是在提高驾驶安全性和舒适性方面。DMS能够实时监测驾驶员的状态，包括但不限于注意力分散、疲劳驾驶等潜在危险行为，从而采取相应的预警或干预措施。本文将深入探讨DMS中分心与疲劳检测的核心技术原理，特别是算法细节及背后的数学模型。

一、分心检测技术原理

1.1 视觉注意力分析

视觉注意力分析主要利用计算机视觉技术，通过对驾驶员头部姿态、视线方向及面部表情的综合分析，判断其注意力是否集中在驾驶任务上。

• 算法框架：主要采用基于深度学习的目标检测网络（如YOLO, Faster R-CNN），结合面部关键点检测（如Dlib）来识别驾驶员头部位置、视线方向以及面部表情。

• 核心算法：

  • 头部姿态估计：头部姿态估计通过构建3D人脸模型，并结合2D图像中的关键点位置来拟合头部的三维姿态。使用最小二乘法拟合头部姿态参数θ，其中$\theta =[\alpha ,\beta ,\gamma {]}^T$分别代表俯仰角、偏航角和滚动角。
    $$\theta =\arg \underset{\theta }{\min }\sum _{i=1}^N(p_i-P(\theta ){)}^2$$
    其中，$p_i$是第i个关键点的2D投影坐标，$P(\theta )$是根据头部姿态参数计算的3D模型的2D投影。

    实际应用中，常用的方法包括：

    • PnP（Perspective-n-Point）算法：通过已知的3D点和其在图像中的2D投影点来计算摄像机的姿态。
    • AAM（Active Appearance Model）：结合形状和纹理信息，利用统计模型拟合人脸特征。

  • 视线方向估计：视线方向估计通过眼动跟踪技术，结合眼球中心位置和瞳孔反射点的位置，计算视线向量v，进而推断视线方向。
    $$v=\Vert p_{eye}-p_{pupil}$$