如何用Python来写ROS里的发布者和订阅者！（文章有代码）

https://www.ncnynl.com/archives/201611/1057.html

遇到的问题：

Q1:

先安装pycharm, 官网下载linux 版本压缩包

$ mkdir ~/tools
$ cd ~/tools
$ cd ~/tools
$ tar xfz pycharm-professional-2016.2.3.tar.gz  #解压
$ cd pycharm-professional-2016.2.3
$ ./pycharm.sh                       #按提示安装即可

• 不同版本jetbrains-pycharm.desktop名字可能会有些差异

• jetbrains-pycharm.desktop内容为：

• [Desktop Entry]
  Version=1.0
  Type=Application
  Name=PyCharm 
  Icon=/home/ubu/tools/pycharm-professional-2016.2.3/bin/pycharm.png
  Exec= bash -i -c "/home/ubu/tools/pycharm-professional-2016.2.3/bin/pycharm.sh" %f
  Comment=The Drive to Develop
  Categories=Development;IDE;
  Terminal=false
  StartupWMClass=jetbrains-pycharm

• 修改Exec变量一行，在=后添加 bash -i -c 即改为

Exec= bash -i -c "/home/ubu/tools/pycharm-professional-2016.2.3/bin/pycharm.sh" %f

• 保存并退出。
• 添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动PyCharm的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）

步骤

• 首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

• 现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials msg rospy roscpp

• 这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

• catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

建立Python脚本目录

$ mkdir scripts
$ cd scripts

内容如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
pass

 

 

Q2:

先安装pip

sudo apt-get install python-pip

 

import yaml
ImportError: No module named yaml

安装或更新yaml

wget http://pyyaml.org/download/pyyaml/PyYAML-3.12.tar.gz
tar -xvzf PyYAML-3.12.tar.gz
cd PyYAML-3.12
python setup.py install 

Q3:

Unable to immediately register with master node  master may not be running yet

先起SDK 就有master了，

如果是测试代码，可以直接先起  roscore 命令即可。

Q4:

如何选择queue_size值：
0 - 无限长的buffer，直到被取走，不扔掉。可能会导致取不过来，内存耗尽掉~不推荐。
1, 2, 3, - 基本上1秒能有10次数据处理能力的话（），这种小的buffer 就够了。对于只关心最新的值的情况，最适用。
10或更多 - 用户界面msg 是比较好的例子，这种东东不能丢失。另一个例子就是当你想要记录所有的值，这样的值又是高速发布的。