相机模型和标定问题

为什么要相机标定？ 在图像测量过程以及 机器视觉 应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。 【1】进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。 【2】标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。

针孔相机模型：从世界坐标系三维空间点到像素平面二维点的投影

 

 

 

 

 

 透镜相机标定问题：

 

 

 

 优化奇异值分解求解出来相机投影矩阵M，通过M提取出来相机内外参数矩阵

 

 

 

 

 推出相机像素垂直和像素是正方形的条件

 

 

径向畸变相机模型和标定问题：

 

 

 

三维重建：通过标定得到的相机内参数矩阵和深度信息，可以确定像素图像中某点在相机坐标系的三维空间坐标