halcon，由标定后相机参数和位姿将像素坐标转为世界坐标方法

已由助手求得相机参数和位姿，并导入

*相机参数
CameraParameters := [0.00799988,0.875355,8.29871e-006,8.3e-006,639.981,512.001,1280,1024]
*相机位姿
CameraPose := [-0.00109876,-0.00271076,0.0524751,0.0267799,0.0293399,271.962,0]
*算子，用于将此参数、位姿下的相机拍得的照片中的像素坐标转为世界坐标
*（参数、位姿、图片像素坐标、转为毫米单位、得到的世界坐标）
image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, 100,100, 'mm', X, Y)

得到的世界坐标可以通过计算应用
比如，计算某图像中得到的两点间的实际距离
（若在实际程序中得出结果有误差，则是由某方法取得的两点像素坐标位置有误（例如拟合问题））

*参数如上
image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, R1,C1, 'mm', X1, Y1)
image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, R2, C2,'mm', X2, Y2)
distance_pp (X1, Y1, X2, Y2, Distance1)