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原创 機器人學總結（4） —— 逆運動學
0.前言 逆運動學，是通過操作空間（笛卡爾空間）的位姿，求解關機空間的關節參數的過程。把它放在雅克比後面，是因為有些逆運動學算法需要用到雅克比矩陣。處理逆運動學的方法很多，我們這裡介紹一些常用的方法。1 可解性 操作臂的逆運動學求解是一個非線性問題。已知位姿矩陣T，求解對應的關節角θ1，θ2，..，θn的值。我們這裡得到的是一些很難解的非線性超越方程。我們關...
2016-12-27 20:48:52
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原创 機器人學總結（3） —— 雅克比：速度和靜力
0 前言 前面介紹了機器臂的描述和（正）運動學，這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度（長度）求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係，微分運動學是通過關節速度（角速度）求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節空間和地卡爾空間的靜力關係。 因為關節速度（角速度）與笛卡爾空間的速度、角速度之間是...
2016-12-11 22:11:08
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原创 機器人學總結（2） —— （正）運動學
0 前言 前面我們對機器人的描述做了說明，本節介紹運動學。運動學是通過關節參數求解末端的笛卡爾參數的過程。這裡說的運動學一般也叫正運動學，因為他的逆過程叫逆運動學（通過笛卡爾參數求解關節參數。） 機械臂是由一系列剛體（連桿）通過運動副（關節）鏈接起來的。關節從本質上可以分為兩類：轉動型和平動性。整個結構形成一個運動鏈。其中一段固定在基座上，另端鏈接穆端的執行器（...
2016-12-05 10:55:14
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原创 機器人學總結（1） —— 機器人的描述
0 前言 接觸機器人已經有一定的時間了（其實也不是很長），一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理，如果那裡有錯誤或者有問題的地方，還請大家指正、’指點和交流。 這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是末端的狀態，可以從兩個方面出發：關節空間和笛卡爾空間。例如：我想用左手拿一個杯子，我的身體不動，只移動...
2016-12-02 22:57:29
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原创 UVa 502 - DEL command
題目：有一些文件名（名字+擴展名），前面有±符號，-代表要刪除的文件，+代表要保留的文件； 現在需要構造一個DEL 命令，DEL 後面接文件名，可以使用通配符？和*（只能在結尾）， 求一個可行的DEL 命令。分析：搜索。首先，構造出所有可能的情況，然後利用所有的文件名（保留和刪除）取判斷。 我的解題過程如下：
2016-12-18 13:01:29
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原创 UVa 11062 - Andy's Second Dictionary
題目：統計一個文本中的單詞，在每行結尾處的連詞符'-'代表一個單一被切割開， 字典序輸出所有單詞的小寫形式。分析：數據結構（DS），字典樹。檢查沒行結束的時候是不是'-'，如果是就和下一行的一起處理。說明：基本上用的是UVa10815的代碼。注意單詞中（非行末）的'-'。#include #include #include #include usin
2016-12-14 18:31:50
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原创 UVa 700 - Date Bugs
題目：有一些電腦有千年蟲問題（數據溢出），問最小的可能實際時間。分析：搜索。枚舉其中一個電腦的可能時間和其他電腦匹配找到最小的合法值。 yi，ai，bi分別代表當前顯示時間、溢出時重新計時時間、溢出上屆； 實際時間為yi + k*（bi - ai），k取不小於0的整數； 枚舉地一個電腦的可能時間，判斷其他的電腦是否合
2016-12-12 21:03:47
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原创 UVa 872 - Ordering
题目：给定一些字符和他们之间的大小关系，给出所有可能的序列。分析：搜索。将大小关系记录到矩阵中，然后求解矩阵的闭包，拓扑排序输出。说明：注意gets的头文件。#include #include #include #include #include int appare[26];int maps[26][26];int closure(){
2016-12-06 22:05:28
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原创 UVa 10016 - Flip-Flop the Squarelotron
題目：給定一個N*N的矩陣，從外向里依次以圈為單位，有四種操作對應其中的圈數據： 上下翻轉、左右翻轉、主對角線翻轉、次對角線翻轉；輸入個圈的操作，求變化后結果。分析：模擬。直接定義四個函數找到對應關係，模擬即可。說明：UVa又上不去了╮(╯▽╰)╭。#include int squarelotron[101][101];void swap(int *
2016-12-03 19:16:30
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SOFA: A Multi-Model Framework for Interactive Physical Simulation
2018-06-24
空空如也
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