機器人學總結(4) —— 逆運動學

0.前言         逆運動學,是通過操作空間(笛卡爾空間)的位姿,求解關機空間的關節參數的過程。把它放在雅克比後面,是因為有些逆運動學算法需要用到雅克比矩陣。處理逆運動學的方法很多,我們這裡介紹一些常用的方法。 1 可解性         操作臂的逆運動學求解是一個非線性問題。已知位姿...

2016-12-27 20:48:52

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機器人學總結(3) —— 雅克比:速度和靜力

0 前言         前面介紹了機器臂的描述和(正)運動學,這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度(長度)求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係,微分運動學是通過關節速度(角速度)求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節...

2016-12-11 22:11:08

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機器人學總結(2) —— (正)運動學

0 前言         前面我們對機器人的描述做了說明,本節介紹運動學。運動學是通過關節參數求解末端的笛卡爾參數的過程。這裡說的運動學一般也叫正運動學,因為他的逆過程叫逆運動學(通過笛卡爾參數求解關節參數。)         機械臂是由一系列剛體(連桿)通過運動副(關節)鏈接起來的。關節從本...

2016-12-05 10:55:14

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機器人學總結(1) —— 機器人的描述

  0 前言           接觸機器人已經有一定的時間了(其實也不是很長),一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理,如果那裡有錯誤或者有問題的地方,還請大家指正、’指點和交流。         這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是...

2016-12-02 22:57:29

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UVa 704 - Colour Hash

題目:如題目給出的圖形 分析: 說明:

2016-12-28 22:12:22

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UVa 502 - DEL command

題目:有一些文件名(名字+擴展名),前面有±符號,-代表要刪除的文件,+代表要保留的文件;             現在需要構造一個DEL 命令,DEL 後面接文件名,可以使用通配符?和*(只能在結尾),             求一個可行的DEL 命令。 分析:搜索。首先,構造出所有可能的...

2016-12-18 13:01:29

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UVa 11062 - Andy's Second Dictionary

題目:統計一個文本中的單詞,在每行結尾處的連詞符'-'代表一個單一被切割開,             字典序輸出所有單詞的小寫形式。 分析:數據結構(DS),字典樹。檢查沒行結束的時候是不是'-',如果是就和下一行的一起處理。 說明:基本上用的是UVa10815的代碼。注意單詞中(非行末)的...

2016-12-14 18:31:50

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UVa 700 - Date Bugs

題目:有一些電腦有千年蟲問題(數據溢出),問最小的可能實際時間。 分析:搜索。枚舉其中一個電腦的可能時間和其他電腦匹配找到最小的合法值。             yi,ai,bi分別代表當前顯示時間、溢出時重新計時時間、溢出上屆;             實際時間為yi + k*(bi - ...

2016-12-12 21:03:47

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UVa 872 - Ordering

题目:给定一些字符和他们之间的大小关系,给出所有可能的序列。 分析:搜索。将大小关系记录到矩阵中,然后求解矩阵的闭包,拓扑排序输出。 说明:注意gets的头文件。 #include #include #include #include #include int ...

2016-12-06 22:05:28

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UVa 10016 - Flip-Flop the Squarelotron

題目:給定一個N*N的矩陣,從外向里依次以圈為單位,有四種操作對應其中的圈數據:              上下翻轉、左右翻轉、主對角線翻轉、次對角線翻轉;輸入個圈的操作,求變化后結果。 分析:模擬。直接定義四個函數找到對應關係,模擬即可。 說明:UVa又上不去了╮(╯▽╰)╭。 #inc...

2016-12-03 19:16:30

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