機器人學總結(4) —— 逆運動學

0.前言 1 操作空間 2 解析法 2.1 pipper準則 2.2 幾何法(向量法) 2.3 代數法 3.數值法 3.1 雅克比逆 3.2 雅克比轉置 3.3 雅克比偽逆 3.4 最小阻尼二乘 3.5 SVD分析 3.6 迭代策略 3.7 改進方案 4 CCD 5 附錄 6 參考文獻

2016-12-27 20:48:52

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機器人學總結(3) —— 雅克比:速度和靜力

0 前言         前面介紹了機器臂,這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度(長度)求解末端笛卡爾位姿的過程;看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係,微分運動學是通過關節速度(角速度)求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。         這裡要說明,無論有多少個關節(機構自由...

2016-12-11 22:11:08

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機器人學總結(2) —— (正)運動學

前言         前面我們對機器人的描述做了說明

2016-12-05 10:55:14

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機器人學總結(1) —— 機器人的描述

0 前言         接觸機器人已經有一定的時間了(其實也不是很長),一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理,如果那裡有錯誤或者有問題的地方,還請大家指正、’指點和交流。         這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是末端的狀態,可...

2016-12-02 22:57:29

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UVa 704 - Colour Hash

題目:如題目給出的圖形 分析: 說明:

2016-12-28 22:12:22

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UVa 502 - DEL command

題目:有一些文件名(名字+擴展名),前面有±符號,-代表要刪除的文件,+代表要保留的文件;             現在需要構造一個DEL 命令,DEL 後面接文件名,可以使用通配符?和*(只能在結尾),             求一個可行的DEL 命令。 分析:搜索。首先,構造出所有可能的...

2016-12-18 13:01:29

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UVa 11062 - Andy's Second Dictionary

題目:統計一個文本中的單詞,在每行結尾處的連詞符'-'代表一個單一被切割開,             字典序輸出所有單詞的小寫形式。 分析:數據結構(DS),字典樹。檢查沒行結束的時候是不是'-',如果是就和下一行的一起處理。 說明:基本上用的是UVa10815的代碼。注意單詞中(非行末)的...

2016-12-14 18:31:50

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UVa 700 - Date Bugs

題目:有一些電腦有千年蟲問題(數據溢出),問最小的可能實際時間。 分析:搜索。枚舉其中一個電腦的可能時間和其他電腦匹配找到最小的合法值。             yi,ai,bi分別代表當前顯示時間、溢出時重新計時時間、溢出上屆;             實際時間為yi + k*(bi - ...

2016-12-12 21:03:47

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UVa 872 - Ordering

题目:给定一些字符和他们之间的大小关系,给出所有可能的序列。 分析:搜索。将大小关系记录到矩阵中,然后求解矩阵的闭包,拓扑排序输出。 说明:注意gets的头文件。 #include #include #include #include #include int ...

2016-12-06 22:05:28

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UVa 10016 - Flip-Flop the Squarelotron

題目:給定一個N*N的矩陣,從外向里依次以圈為單位,有四種操作對應其中的圈數據:              上下翻轉、左右翻轉、主對角線翻轉、次對角線翻轉;輸入個圈的操作,求變化后結果。 分析:模擬。直接定義四個函數找到對應關係,模擬即可。 說明:UVa又上不去了╮(╯▽╰)╭。 #inc...

2016-12-03 19:16:30

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