ORB-SLAM3 ROS 链接zed2相机踩坑实录

monexxxxx

已于 2023-04-17 13:08:12 修改

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文章标签： github

于 2023-04-16 13:26:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/monexxxxx/article/details/130181532

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报错：
error: conversion from ‘Sophus::SE3f {aka Sophus::SE3}’ to non-scalar type ‘cv::Mat’ requested

error: no matching function for call to ‘std::vectorcv::Mat::push_back(Eigen::Vector3f)’

error: conversion from ‘Eigen::Vector3f {aka Eigen::Matrix<float, 3, 1>}’ to non-scalar type ‘cv::Mat’ requested
解决方法：
参考https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442
在ros_mono_ar.cc文件约151行左右把下面这行注释掉（前面加双斜杠即可

 cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());

然后加入在这行前面加入以下内容：

	cv::eigen2cv (pMP->GetWorldPos(), WorldPos);
	vPoints.push_back(WorldPos);
	cv::Mat Xw;
	cv::eigen2cv (pMP->GetWorldPos(), Xw);
	cv::Mat K;
	cv::Mat DistCoef;
	cv::Mat WorldPos;
    cv::Mat im = cv_ptr->image.clone();	
    cv::Mat imu;

   // cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
    cv::Mat Tcw;
    Sophus::SE3f Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
    Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();
    cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);