一、前言
一些背景知识(例如:为何要引入Device Tree,这个机制是用来解决什么问题的)请参考引入Device Tree的原因,本文主要是介绍Device Tree的基础概念。
简单的说,如果要使用Device Tree,首先用户要了解自己的硬件配置和系统运行参数,并把这些信息组织成Device Tree source file。通过DTC(Device Tree Compiler),可以将这些适合人类阅读的Device Tree source file变成适合机器处理的Device Tree binary file(有一个更好听的名字,DTB,device tree blob)。在系统启动的时候,boot program(例如:firmware、bootloader)可以将保存在flash中的DTB copy到内存(当然也可以通过其他方式,例如可以通过bootloader的交互式命令加载DTB,或者firmware可以探测到device的信息,组织成DTB保存在内存中),并把DTB的起始地址传递给client program(例如OS kernel,bootloader或者其他特殊功能的程序)。对于计算机系统(computer system),一般是firmware->bootloader->OS,对于嵌入式系统,一般是bootloader->OS。
本文主要描述下面两个主题:
1、Device Tree source file语法介绍
2、Device Tree binaryfile格式介绍
二、Device Tree的结构
在描述Device Tree的结构之前,我们先问一个基础问题:是否Device Tree要描述系统中的所有硬件信息?答案是否定的。基本上,那些可以动态探测到的设备是不需要描述的,例如USB device。不过对于SOC上的usb host controller,它是无法动态识别的,需要在device tree中描述。同样的道理,在computer system中,PCI device可以被动态探测到,不需要在device tree中描述,但是PCI bridge如果不能被探测,那么就需要描述之。
为了了解Device Tree的结构,我们首先给出一个Device Tree的示例:
/ o device-tree
|- name = "device-tree"
|- model = "MyBoardName"
|- compatible = "MyBoardFamilyName"
|- #address-cells = <2>
|- #size-cells = <2>
|- linux,phandle = <0>
|
o cpus
| | - name = "cpus"
| | - linux,phandle = <1>
| | - #address-cells = <1>
| | - #size-cells = <0>
| |
| o PowerPC,970@0
| |- name = "PowerPC,970"
| |- device_type = "cpu"
| |- reg = <0>
| |- clock-frequency = <0x5f5e1000>
| |- 64-bit
| |- linux,phandle = <2>
|
o memory@0
| |- name = "memory"
| |- device_type = "memory"
| |- reg = <0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x20000000>
| |- linux,phandle = <3>
|
o chosen
|- name = "chosen"
|- bootargs = "root=/dev/sda2"
|- linux,phandle = <4>
从上图中可以看出,device tree的基本单元是node。这些node被组织成树状结构,除了root node,每个node都只有一个parent。一个device tree文件中只能有一个root node。每个node中包含了若干的property/value来描述该node的一些特性。每个node用节点名字(node name)标识,节点名字的格式是node-name@unit-address。如果该node没有reg属性(后面会描述这个property),那么该节点名字中必须不能包括@和unit-address。unit-address的具体格式是和设备挂在那个bus上相关。例如对于cpu,其unit-address就是从0开始编址,以此加一。而具体的设备,例如以太网控制器,其unit-address就是寄存器地址。root node的node name是确定的,必须是“/”。
在一个树状结构的device tree中,如何引用一个node呢?要想唯一指定一个node必须使用full path,例如/node-name-1/node-name-2/node-name-N。在上面的例子中,cpu node我们可以通过/cpus/PowerPC,970@0访问。
属性(property)值标识了设备的特性,它的值(value)是多种多样的:
1、可能是空,也就是没有值的定义。例如上图中的64-bit ,这个属性没有赋值。
2、可能是一个u32、u64的数值(值得一提的是cell这个术语,在Device Tree表示32bit的信息单位)。例如#address-cells = <1> 。当然,可能是一个数组。例如<0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x20000000>
4、可能是一个字符串。例如device_type = "memory" ,当然也可能是一个string list。例如"PowerPC,970"
三、Device Tree source file语法介绍
了解了基本的device tree的结构后,我们总要把这些结构体现在device tree source code上来。在linux kernel中,扩展名是dts的文件就是描述硬件信息的device tree source file,在dts文件中,一个node被定义成:
[label:] node-name[@unit-address] {
[properties definitions]
[child nodes]
}
“[]”表示option,因此可以定义一个只有node name的空节点。label方便在dts文件中引用,具体后面会描述。child node的格式和node是完全一样的,因此,一个dts文件中就是若干嵌套组成的node,property以及child note、child note property描述。
考虑到空泛的谈比较枯燥,我们用实例来讲解Device Tree Source file 的数据格式。假设蜗窝科技制作了一个S3C2416的开发板,我们把该development board命名为snail,那么需要撰写一个s3c2416-snail.dts的文件。如果把所有的开发板的硬件信息(SOC以及外设)都描述在一个文件中是不合理的,因此有可能其他公司也使用S3C2416搭建自己的开发板并命令pig、cow什么的,如果大家都用自己的dts文件描述硬件,那么其中大部分是重复的,因此我们把和S3C2416相关的硬件描述保存成一个单独的dts文件可以供使用S3C2416的target board来引用并将文件的扩展名变成dtsi(i表示include)。同理,三星公司的S3C24xx系列是一个SOC family,这些SOCs(2410、2416、2450等)也有相同的内容,因此同样的道理,我们可以将公共部分抽取出来,变成s3c24xx.dtsi,方便大家include。同样的道理,各家ARM vendor也会共用一些硬件定义信息,这个文件就是skeleton.dtsi。我们自下而上(类似C++中的从基类到顶层的派生类)逐个进行分析。
1、skeleton.dtsi。位于linux-3.14\arch\arm\boot\dts目录下,具体该文件的内容如下:
/ {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
chosen { };
aliases { };
memory { device_type = "memory"; reg = <0 0>; };
};
device tree顾名思义是一个树状的结构,既然是树,必然有根。“/”是根节点的node name。“{”和“}”之间的内容是该节点的具体的定义,其内容包括各种属性的定义以及child node的定义。chosen、aliases和memory都是sub node,sub node的结构和root node是完全一样的,因此,sub node也有自己的属性和它自己的sub node,最终形成了一个树状的device tree。属性的定义采用property = value的形式。例如#address-cells和#size-cells就是property,而<1>就是value。value有三种情况:
1)属性值是text string或者string list,用双引号表示。例如device_type = "memory"
2)属性值是32bit unsigned integers,用尖括号表示。例如#size-cells = <1>
3)属性值是binary data,用方括号表示。例如binary-property = [0x01 0x23 0x45 0x67]
如果一个device node中包含了有寻址需求(要定义reg property)的sub node(后文也许会用child node,和sub node是一样的意思),那么就必须要定义这两个属性。“#”是number的意思,#address-cells这个属性是用来描述sub node中的reg属性的地址域特性的,也就是说需要用多少个u32的cell来描述该地址域。同理可以推断#size-cells的含义,下面对reg的描述中会给出更详细的信息。
chosen node主要用来描述由系统firmware指定的runtime parameter。如果存在chosen这个node,其parent node必须是名字是“/”的根节点。原来通过tag list传递的一些linux kernel的运行时参数可以通过Device Tree传递。例如command line可以通过bootargs这个property这个属性传递;initrd的开始地址也可以通过linux,initrd-start这个property这个属性传递。在本例中,chosen节点是空的,在实际中,建议增加一个bootargs的属性,例如:
"root=/dev/nfs nfsroot=1.1.1.1:/nfsboot ip=1.1.1.2:1.1.1.1:1.1.1.1:255.255.255.0::usbd0:off console=ttyS0,115200 mem=64M@0x30000000"
通过该command line可以控制内核从usbnet启动,当然,具体项目要相应修改command line以便适应不同的需求。我们知道,device tree用于HW platform识别,runtime parameter传递以及硬件设备描述。chosen节点并没有描述任何硬件设备节点的信息,它只是传递了runtime parameter。
aliases 节点定义了一些别名。为何要定义这个node呢?因为Device tree是树状结构,当要引用一个node的时候要指明相对于root node的full path,例如/node-name-1/node-name-2/node-name-N。如果多次引用,每次都要写这么复杂的字符串多少是有些麻烦,因此可以在aliases 节点定义一些设备节点full path的缩写。skeleton.dtsi中没有定义aliases,下面的section中会进一步用具体的例子描述之。
memory device node是所有设备树文件的必备节点,它定义了系统物理内存的layout。device_type属性定义了该node的设备类型,例如cpu、serial等。对于memory node,其device_type必须等于memory。reg属性定义了访问该device node的地址信息,该属性的值被解析成任意长度的(address,size)数组,具体用多长的数据来表示address和size是在其parent node中定义(#address-cells和#size-cells)。对于device node,reg描述了memory-mapped IO register的offset和length。对于memory node,定义了该memory的起始地址和长度。
本例中的物理内存的布局并没有通过memory node传递,其实我们可以使用command line传递,我们command line中的参数“mem=64M@0x30000000”已经给出了具体的信息。我们用另外一个例子来加深对本节描述的各个属性以及memory node的理解。假设我们的系统是64bit的,physical memory分成两段,定义如下:
RAM: starting address 0x0, length 0x80000000 (2GB)
RAM: starting address 0x100000000, length 0x100000000 (4GB)
对于这样的系统,我们可以将root node中的#address-cells和#size-cells这两个属性值设定为2,可以用下面两种方法来描述物理内存:
方法1:
memory@0 {
device_type = "memory";
reg = <0x000000000 0x00000000 0x00000000 0x80000000
0x000000001 0x00000000 0x00000001 0x00000000>;
};方法2:
memory@0 {
device_type = "memory";
reg = <0x000000000 0x00000000 0x00000000 0x80000000>;
};memory@100000000 {
device_type = "memory";
reg = <0x000000001 0x00000000 0x00000001 0x00000000>;
};
2、s3c24xx.dtsi。位于linux-3.14\arch\arm\boot\dts目录下,具体该文件的内容如下(有些内容省略了,领会精神即可,不需要描述每一个硬件定义的细节):
#include "skeleton.dtsi"
/ {
compatible = "samsung,s3c24xx"; -------------------(A)
interrupt-parent = <&intc>; ----------------------(B)aliases {
pinctrl0 = &pinctrl_0; ------------------------(C)
};intc:interrupt-controller@4a000000 { ------------------(D)
compatible = "samsung,s3c2410-irq";
reg = <0x4a000000 0x100>;
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <4>;
};serial@50000000 { ----------------------(E)
compatible = "samsung,s3c2410-uart";
reg = <0x50000000 0x4000>;
interrupts = <1 0 4 28>, <1 1 4 28>;
status = "disabled";
};pinctrl_0: pinctrl@56000000 {------------------(F)
reg = <0x56000000 0x1000>;wakeup-interrupt-controller {
compatible = "samsung,s3c2410-wakeup-eint";
interrupts = <0 0 0 3>,
<0 0 1 3>,
<0 0 2 3>,
<0 0 3 3>,
<0 0 4 4>,
<0 0 5 4>;
};
};……
};
这个文件描述了三星公司的S3C24xx系列SOC family共同的硬件block信息。首先提出的问题就是:为何定义了两个根节点?按理说Device Tree只能有一个根节点,所有其他的节点都是派生于根节点的。我的猜测是这样的:Device Tree Compiler会对DTS的node进行合并,最终生成的DTB只有一个root node。OK,我们下面开始逐一分析:
(A)在描述compatible属性之前要先描述model属性。model属性指明了该设备属于哪个设备生产商的哪一个model。一般而言,我们会给model赋值“manufacturer,model”。例如model = "samsung,s3c24xx"。samsung是生产商,s3c24xx是model类型,指明了具体的是哪一个系列的SOC。OK,现在我们回到compatible属性,该属性的值是string list,定义了一系列的modle(每个string是一个model)。这些字符串列表被操作系统用来选择用哪一个driver来驱动该设备。假设定义该属性:compatible = “aaaaaa”, “bbbbb"。那么操作操作系统可能首先使用aaaaaa来匹配适合的driver,如果没有匹配到,那么使用字符串bbbbb来继续寻找适合的driver,对于本例,compatible = "samsung,s3c24xx",这里只定义了一个modle而不是一个list。对于root node,compatible属性是用来匹配machine type的(在device tree代码分析文章中会给出更细致的描述)。对于普通的HW block的节点,例如interrupt-controller,compatible属性是用来匹配适合的driver的。
(B)具体各个HW block的interrupt source是如何物理的连接到interruptcontroller的呢?在dts文件中是用interrupt-parent这个属性来标识的。且慢,这里定义interrupt-parent属性的是root node,难道root node会产生中断到interrupt controller吗?当然不会,只不过如果一个能够产生中断的device node没有定义interrupt-parent的话,其interrupt-parent属性就是跟随parent node。因此,与其在所有的下游设备中定义interrupt-parent,不如统一在root node中定义了。
intc是一个lable,标识了一个device node(在本例中是标识了interrupt-controller@4a000000 这个device node)。实际上,interrupt-parent属性值应该是是一个u32的整数值(这个整数值在Device Tree的范围内唯一识别了一个device node,也就是phandle),不过,在dts文件中中,可以使用类似c语言的Labels and References机制。定义一个lable,唯一标识一个node或者property,后续可以使用&来引用这个lable。DTC会将lable转换成u32的整数值放入到DTB中,用户层面就不再关心具体转换的整数值了。
关于interrupt,我们值得进一步描述。在Device Tree中,有一个概念叫做interrupt tree,也就是说interrupt也是一个树状结构。我们以下图为例(该图来自Power_ePAPR_APPROVED_v1.1):
系统中有一个interrrupt tree的根节点,device1、device2以及PCI host bridge的interrupt line都是连接到root interrupt controller的。PCI host bridge设备中有一些下游的设备,也会产生中断,但是他们的中断都是连接到PCI host bridge上的interrupt controller(术语叫做interrupt nexus),然后报告到root interrupt controller的。每个能产生中断的设备都可以产生一个或者多个interrupt,每个interrupt source(另外一个术语叫做interrupt specifier,描述了interrupt source的信息)都是限定在其所属的interrupt domain中。
在了解了上述的概念后,我们可以回头再看看interrupt-parent这个属性。其实这个属性是建立interrupt tree的关键属性。它指明了设备树中的各个device node如何路由interrupt event。另外,需要提醒的是interrupt controller也是可以级联的,上图中没有表示出来。那么在这种情况下如何定义interrupt tree的root呢?那个没有定义interrupt-parent的interrupt controller就是root。
(C)pinctrl0是一个缩写,他是/pinctrl@56000000的别名。这里同样也是使用了Labels and References机制。
(D)intc(node name是interrupt-controller@4a000000 ,我这里直接使用lable)是描述interrupt controller的device node。根据S3C24xx的datasheet,我们知道interrupt controller的寄存器地址从0x4a000000开始,长度为0x100(实际2451的interrupt的寄存器地址空间没有那么长,0x4a000074是最后一个寄存器),也就是reg属性定义的内容。interrupt-controller属性为空,只是用来标识该node是一个interrupt controller而不是interrupt nexus(interrupt nexus需要在不同的interrupt domains之间进行翻译,需要定义interrupt-map的属性,本文不涉及这部分的内容)。#interrupt-cells 和#address-cells概念是类似的,也就是说,用多少个u32来标识一个interrupt source。我们可以看到,在具体HW block的interrupt定义中都是用了4个u32来表示,例如串口的中断是这样定义的:
interrupts = <1 0 4 28>, <1 1 4 28>;
(E) 从reg属性可以serial controller寄存器地址从0x50000000 开始,长度为0x4000。对于一个能产生中断的设备,必须定义interrupts这个属性。也可以定义interrupt-parent这个属性,如果不定义,则继承其parent node的interrupt-parent属性。 对于interrupt属性值,各个interrupt controller定义是不一样的,有的用3个u32表示,有的用4个。具体上面的各个数字的解释权归相关的interrupt controller所有。对于中断属性的具体值的描述我们会在device tree的第三份文档-代码分析中描述。
(F)这个node是描述GPIO控制的。这个节点定义了一个wakeup-interrupt-controller 的子节点,用来描述有唤醒功能的中断源。
3、s3c2416.dtsi。位于linux-3.14\arch\arm\boot\dts目录下,具体该文件的内容如下(有些内容省略了,领会精神即可,不需要描述每一个硬件定义的细节):
#include "s3c24xx.dtsi"
#include "s3c2416-pinctrl.dtsi"/ {
model = "Samsung S3C2416 SoC";
compatible = "samsung,s3c2416"; ---------------Acpus { ----------------------------B
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;cpu {
compatible = "arm,arm926ejs";
};
};interrupt-controller@4a000000 { -----------------C
compatible = "samsung,s3c2416-irq";
};……
};
(A)在s3c24xx.dtsi文件中已经定义了compatible这个属性,在s3c2416.dtsi中重复定义了这个属性,一个node不可能有相同名字的属性,具体如何处理就交给DTC了。经过反编译,可以看出,DTC是丢弃掉了前一个定义。因此,到目前为止,compatible = samsung,s3c2416。在s3c24xx.dtsi文件中定义了compatible的属性值被覆盖了。
(B)对于根节点,必须有一个cpus的child node来描述系统中的CPU信息。对于CPU的编址我们用一个u32整数就可以描述了,因此,对于cpus node,#address-cells 是1,而#size-cells是0。其实CPU的node可以定义很多属性,例如TLB,cache、频率信息什么的,不过对于ARM,这里只是定义了compatible属性就OK了,arm926ejs包括了所有的processor相关的信息。
(C)s3c24xx.dtsi文件和s3c2416.dtsi中都有interrupt-controller@4a000000这个node,DTC会对这两个node进行合并,最终编译的结果如下:
interrupt-controller@4a000000 {
compatible = "samsung,s3c2416-irq";
reg = <0x4a000000 0x100>;
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <0x4>;
linux,phandle = <0x1>;
phandle = <0x1>;
};
4、s3c2416-pinctrl.dtsi
这个文件定义了pinctrl@56000000 这个节点的若干child node,主要用来描述GPIO的bank信息。
5、s3c2416-snail.dts
这个文件应该定义一些SOC之外的peripherals的定义。
四、Device Tree binary格式
1、DTB整体结构
经过Device Tree Compiler编译,Device Tree source file变成了Device Tree Blob(又称作flattened device tree)的格式。Device Tree Blob的数据组织如下图所示:
2、DTB header。
对于DTB header,其各个成员解释如下:
header field name | description |
magic | 用来识别DTB的。通过这个magic,kernel可以确定bootloader传递的参数block是一个DTB还是tag list。 |
totalsize | DTB的total size |
off_dt_struct | device tree structure block的offset |
off_dt_strings | device tree strings block的offset |
off_mem_rsvmap | offset to memory reserve map。有些系统,我们也许会保留一些memory有特殊用途(例如DTB或者initrd image),或者在有些DSP+ARM的SOC platform上,有写memory被保留用于ARM和DSP进行信息交互。这些保留内存不会进入内存管理系统。 |
version | 该DTB的版本。 |
last_comp_version | 兼容版本信息 |
boot_cpuid_phys | 我们在哪一个CPU(用ID标识)上booting |
dt_strings_size | device tree strings block的size。和off_dt_strings一起确定了strings block在内存中的位置 |
dt_struct_size | device tree structure block的size。和和off_dt_struct一起确定了device tree structure block在内存中的位置 |
3、 memory reserve map的格式描述
这个区域包括了若干的reserve memory描述符。每个reserve memory描述符是由address和size组成。其中address和size都是用U64来描述。
4、device tree structure block的格式描述
device tree structure block区域是由若干的分片组成,每个分片开始位置都是保存了token,以此来描述该分片的属性和内容。共计有5种token:
(1)FDT_BEGIN_NODE (0x00000001)。该token描述了一个node的开始位置,紧挨着该token的就是node name(包括unit address)
(2)FDT_END_NODE (0x00000002)。该token描述了一个node的结束位置。
(3)FDT_PROP (0x00000003)。该token描述了一个property的开始位置,该token之后是两个u32的数据,分别是length和name offset。length表示该property value data的size。name offset表示该属性字符串在device tree strings block的偏移值。length和name offset之后就是长度为length具体的属性值数据。
(4)FDT_NOP (0x00000004)。
(5)FDT_END (0x00000009)。该token标识了一个DTB的结束位置。
一个可能的DTB的结构如下:
(1)若干个FDT_NOP(可选)
(2)FDT_BEGIN_NODE
node name
paddings
(3)若干属性定义。
(4)若干子节点定义。(被FDT_BEGIN_NODE和FDT_END_NODE包围)
(5)若干个FDT_NOP(可选)
(6)FDT_END_NODE
(7)FDT_END
5、device tree strings bloc的格式描述
device tree strings bloc定义了各个node中使用的属性的字符串表。由于很多属性会出现在多个node中,因此,所有的属性字符串组成了一个string block。这样可以压缩DTB的size。
原创文章,转发请注明出处。蜗窝科技,www.wowotech.net。