姿态解算进阶：姿态矩阵更新

    上一节中我们介绍了姿态矩阵有三种表示方式，分别是欧拉角、方向余弦、四元数，这一节我们来说说姿态矩阵的的更新。

欧拉角的优缺点：

    优点：

    我们说过，用欧拉角表示方向（或者说，方向变换）只需要用到三个参数，即三个旋转角度（因为坐标轴是旋转轴，所以不用增加特别的参数描述旋转轴），这样做有一个非常大的优点，就是表述清晰易懂。

    缺点：

1）歧义问题。简单来说就是，当给定了欧拉角以后，我们很容易找到欧拉角表述的方向，但是当我们获得了一个方向以后，却不一定能求出它旋转的欧拉角。原因很简单，三维空间中的任意一个方向都可以通过至少两种不同欧拉角表示。比如，同样的yaw-pitch-roll顺序，(0,90,0)和(90,90,90)会将刚体转到相同的位置。
2）欧拉角可能造成万向节死锁的问题，而要规避万向节死锁，需要选择合适的旋转顺序（有12种旋转顺序）
3）欧拉角的插值比较难。
因此，直接使用欧拉角的情况比较少。在此不介绍欧拉角的姿态矩阵跟新。

方向余弦所表示的姿态矩阵更新：