ROS学习笔记三：创建ROS软件包

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catkin软件包的组成

一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包：

• 这个软件包必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件)，此文件包含了描述该软件包的重要信息。
• 这个软件包必须包含一个CMakeLists.txt文件，并且采用catkin。
• 在每个文件夹中可能只有一个软件包，这表明没有相互依赖的软件包共享相同的目录。
  最简单的可能的软件包可能有如下文件结构：

my_package/
CMakeLists.txt
package.xml

catkin工作空间中的软件包

推荐利用catkin工作空间来处理catkin软件包相关的内容，但是也可以单独编译catkin软件包。一个普通的工作空间如下所示：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

创建一个catkin软件包

利用catkin_create_pkg命令创建一个新的catkin软件包。

cd ~/catkin/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

依赖于std_msgs、rospy、roscpp在src目录下创建一个名为beginner_tutorials的catkin软件包，这将会创建一个名称为beginner_tutorials的包含CMakeLists.txt和package.xml文件的文件夹。catkin_create_pkg命令要求提供软件包名称和可选择的一系列软件包的依赖。
注意：软件包命名惯例是—以小写字母开头，只能包含小写字母和数字以及下划线，不符合规则的软件包名称将不能编译通过。

mountzf@ubuntu:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── beginner_tutorials
├── package.xml
└── src

同时也会创建beginner_tutorials软件包的src文件夹和include文件夹，但是此时都是空的。

编译catkin工作空间

创建完成软件包之后，