c语言 一些自己的字符串处理函数

#include "strutil.h"
#include "common.h"

void str_trim_crlf(char *str)//去除最后的\r\n
{
	char *p = &str[strlen(str)-1];
	while (*p == '\r' || *p == '\n')
		*p-- = '\0';
}

void str_split(const char *str , char *left, char *right, char c) //将字符串str按char c 分成 left和right 两部分
{
	char *p = strchr(str, c);
	if (p == NULL)
		strcpy(left, str);
	else
	{
		strncpy(left, str, p-str);
		strcpy(right, p+1);
	}
}

int str_all_space(const char *str) //判断字符串是不是都是空格
{
	while (*str)
	{
		if (!isspace(*str))
			return 0;
		str++;
	}
	return 1;
}

void str_upper(char *str)将字符串转化为大写
{
	while (*str)
	{
		*str = toupper(*str);
		str++;
	}
}


unsigned int str_octal_to_uint(const char *str) 
{
	unsigned int result = 0;
	int seen_non_zero_digit = 0;

	while (*str)
	{
		int digit = *str;
		if (!isdigit(digit) || digit > '7')
			break;

		if (digit != '0')
			seen_non_zero_digit = 1;

		if (seen_non_zero_digit)
		{
			result <<= 3;
			result += (digit - '0');
		}
		str++;
	}
	return result;
}

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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