autoware
文科升
无人驾驶行业程序员。
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AutowareArchitectureProposal设计和代码结构梳理
最近看了下autoware最新架构的情况,在此做个笔记简单记录一下。1.系统总体架构先贴一张AutowareArchitectureProposal的总体架构设计图,通过这张图来感受一下系统的整体架构,看看系统中各个模块之间的联系。2.AutowareArchitectureProposal的由来简介1)为什么会有AutowareArchitectureProposal这个架构?过去的autoware.ai存在下面两个显著的问题:A.没有非常清晰具体的架构设计;B.存在.原创 2020-09-14 18:11:17 · 2909 阅读 · 5 评论 -
在Nvidia PX2板子上使用docker方式安装autoware的失败记录
笔者最开始按照官网autoware.ai源码方式进行安装,但是安装好后运行demo的时候发现特别卡,CPU直接拉升到100%甚至Rviz直接卡死掉。看了下别人在PX2上跑autoware的视频,还是相当流畅的,怎么在自己这就卡成这样了呢?检查了下原因,主要是因为PX2上的GPU没有用起来,相当与还是在用CPU跑,这种情况下PX2甚至还不如PC。要在Rviz中渲染点云、加载地图等信息这种复杂的渲染工作不是单单靠CPU就能很好完成的。笔者使用的PX2环境是ubuntu16.04的系统,arm64架构,cud原创 2020-06-05 10:33:47 · 661 阅读 · 2 评论