ROS 主从通信机制要点记录

本文主机是PC，从机是树莓派4B

1、主从机器都处于同一局域网下，即连接同一wifi

2、分别在主从机上终端输入 ifconfig 查看当前ip

3、分别打开主从机器的 /etc/hosts 文件，使用sudo vim /etc/hosts  

          若此处树莓派无权限打开，则在hosts文件夹下使用 sudo chmod 777 hosts，打开权限

          若此处PC端不能修改或者复制移动文件，则使用 sudo nautilus

4、打开hosts文件后，

         在从机器，树莓派下的hosts文件中写入主机的ip:

         在主机器，PC端下hosts文件中写如树莓派的ip

5、修改完成后，使用ping命令，测试通信是否畅通

6、在系统中，需要让从机知道主机的位置，所以打开树莓派～/.bashrc       

       export ROS_HOSTNAME=172.16.72.177    ///树莓派自己的ip

       export ROS_MASTER_URI=http://172.16.74.168:11311     ///PC机的ip

7、现在就可以运行测试，

        在PC机中：

          roscore  

          rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机中：

         rosrun turtlesim turtle_teleop_key