2024全国大学生智能汽车竞赛——创意组 风雨同舟 上位机和下位机：接口和串口的配置

配置文件定义了一系列与智能车控制相关的参数，包括摄像头配置、I/O端口、速度限制以及不同场景下的PID控制参数。这些参数的配置虽然简单，但涉及到需要大量的实验测试，找出最合适的参数，来匹配车辆和场地等环境。

camera 定义了前置和侧面摄像头的端口号：

• front 前置摄像头端口，值为 1。
• side 侧面摄像头端口，值为 2。

camera:
  front: 1
  side: 2

 io 定义了各种传感器和设备的端口：

• left_sensor 左传感器端口，值为 1。
• right_sensor 右传感器端口，值为 6。
• key 按键端口，值为 4。
• light 灯端口，值为 7。

io:
  left_sensor: 1
  right_sensor: 6
  key: 4
  light: 7

speed 定义了各方向的速度限制：

• x 方向速度限制，值为 0.7。
• y 方向速度限制，值为 0.7。
• angle 角度速度限制，值为 3。

  speed:
    x:
      limit: 0.7
    y:
      limit: 0.7
    angle:
      limit: 3
  

  巡航PID参数

• lane_pid 定义了车道保持的PID控制参数：
• cfg_pid_y 是Y方向的PID参数：
  • Kp 比例系数，值为 5。
  • Ki 积分系数，值为 0。
  • Kd 微分系数，值为 0。
  • setpoint 设定点，值为 0。
  • output_limits 输出限制范围 [-0.7, 0.7]。
• cfg_pid_angle 是角度控制的PID参数：
  • Kp 比例系数，值为 3。
  • Ki 积分系数，值为 0。
  • Kd 微分系数，值为 0。
  • setpoint 设定点，值为 0。
  • output_limits 输出限制范围 [-1.5, 1.5]。

    lane_pid:
      cfg_pid_y:
        Kp: 5
        Ki: 0
        Kd: 0
        setpoint: 0
        output_limits: [-0.7, 0.7]
      cfg_pid_angle:
        Kp: 3
        Ki: 0
        Kd: 0
        setpoint: 0
        output_limits: [-1.5, 1.5]
    

    定位PID参数

  • location_pid 定义了定位控制的PID参数：
  • pid_x 是X方向的PID参数：
    • Kp 比例系数，值为 0.5。
    • Ki 积分系数，值为 0。
    • Kd 微分系数，值为 0.005。
    • setpoint 设定点，值为 0。
    • output_limits 输出限制范围 [-0.7, 0.7]。
  • pid_y 是Y方向的PID参数：
    • Kp 比例系数，值为 1.2。
    • Ki 积分系数，值为 0。
    • Kd 微分系数，值为 0.005。
    • setpoint 设定点，值为 0。
    • output_limits 输出限制范围 [-1.5, 1.5]。

location_pid:
  pid_x:
    Kp: 0.5
    Ki: 0
    Kd: 0.005
    setpoint: 0
    output_limits: [-0.7, 0.7]
  pid_y:
    Kp: 1.2
    Ki: 0
    Kd: 0.005
    setpoint: 0
    output_limits: [-1.5, 1.5]

det 机械臂PID参数

det_pid 定义了 det 机械臂的PID控制参数：

• cfg_pid_y 是Y方向的PID参数：
  • Kp 比例系数，值为 0.3。
  • Ki 积分系数，值为 0。
  • Kd 微分系数，值为 0.005。
  • setpoint 设定点，值为 0。
  • output_limits 输出限制范围 [-0.7, 0.7]。
• cfg_pid_angle 是角度控制的PID参数：
  • Kp 比例系数，值为 1.2。
  • Ki 积分系数，值为 0。
  • Kd 微分系数，值为 0.005。
  • setpoint 设定点，值为 0。
  • output_limits 输出限制范围 [-1.5, 1.5]。

    det_pid:
      cfg_pid_y:
        Kp: 0.3
        Ki: 0
        Kd: 0.005
        setpoint: 0
        output_limits: [-0.7, 0.7]
      cfg_pid_angle:
        Kp: 1.2
        Ki: 0
        Kd: 0.005
        setpoint: 0
        output_limits: [-1.5, 1.5]