技术分享 | 啥？无GPS也能实现集群的研究方案？

在之前文章中，我们介绍过基于UWB定位的无人机飞行（技术专栏|室内定位不用愁，UWB来拯救！ ），可实现在满足UWB基站搭建条件下任意区域的飞行。也介绍过基于GPS定位的室外无人机集群飞行（技术分享 | GPS无人机集群）当我们把UWB定位和无人机集群进行结合，这又会擦出怎样的火花呢？

 

UWB定位原理和GPS定位原理类似。在UWB定位中，一般情况下，会有四个UWB定位基站充当卫星的角色，无人机机身上需要搭载UWB模块来接收定位数据。

在UWB提供定位数据的情况下，我们再去实现无人机集群。因此，从本质上来说， UWB只是改变了无人机的定位来源，对于无人机集群本身的功能来说是不影响的，所以关键点在于如何与UWB提供的定位数据进行适配。

因为UWB定位模块较小，基站搭建也较为方便，而且针对无GPS环境也很适宜，同时具有实时定位和精确定位的双重优点。我们在做UWB无人机集群也是主要考虑室内无人机集群去设计，有以下几个方面：

一、无人机

为适用于室内环境，我们设计出230轴距的小型无人机，整体（包含板载计算机以及UWB模块等）重量约为1KG，具备小巧以及轻量的特性，适合在室内进行飞行，但也因质量较轻导致抗风性能较差，在室内飞行时，常常会因无人机旋翼产生的气流而影响飞行。

二、通信

室内环境一般不大，而我们的无人机又搭载有板载计算机，所以我们采用高性能的路由器去进行组网，无人机之间通过板载计算机接入无线网络当中进行数据互通，同时飞控数据通过串口传入板载计算机中，再通过UDP进行广播，因此地面站也可以无线连接飞控来获取数据。

 

三、UWB定位UWB基站很小，仅有两个硬币大小，配合上三脚架或其他固定形式，可适用于各种室内环境，同时也能在室外以及其他特殊环境下提供定位数据。

下面是我们的UWB无人机集群实飞演示

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