mumapeople的博客

cell被更新后，*cell大于等于 kUpdateMarker，如果此帧点云又判断出要更新cell，但发现值已>=kUpdateMarker，认为此轮已更新过，不执行操作。更新完了此帧点云，FinishUpdate（）将update_indices_集合中的栅格值减去kUpdateMarker。CastRays函数主要是通过调用ApplyLookupTable（）函数进行通过hit_table_ 与 miss_table_对hit 、miss更新。欢迎大家一起学习交流~

InsertRangeData（）函数具体实现在sumap_2d.cc，核心功能是调用了 submap->InsertRangeData(range_data, range_data_inserter_.get());跳转到Insert（）函数的具体实现，在probability_grid_range_data_inserter_2d.cc中，在ProbabilityGridRangeDataInserter2D类中定义。通过函数Odds转换为更新系数Chit和Cmiss。

具体是占用概率转成free概率，转成value值 [0, 1- 32767]// 根据点云的bounding box, 看是否需要对地图进行扩张。// 计算hit点在地图中的像素坐标, 作为画线的终止点坐标。// 根据坐标决定是否对地图进行扩大。每天进步一点点，时光不负有心人❤。// 根据雷达数据调整地图范围。根据雷达点对栅格地图进行更新。//将映射表中value值。// 更新hit点的栅格值。欢迎大家一起学习交流~

打开gitee -> 个人资料 -> 基本信息 -> 姓名 yourname。例如 yourname@qq.com。每天进步一点点，时光不负有心人❤。然后根据下图提示进行 按回车键。邮箱为gitee绑定的邮箱。用户名为gitee的姓名。粘贴完密钥后，点击确定。进入到gitee的仓库。欢迎大家一起学习交流~

LIO_SAM一共有四个cpp文件，接下来对其中一个imuPreintegration.cpp文件，根据数据流程进行详细的讲解

cartographer编译报错：add_library cannot create target "gmock" because another target with the same name already exists.

关于cartographer中地图文件pgm与yaml文件的详解

第一次写，写的不周到的地方，希望大家谅解目录（一）手写正运动学函数（DH）（二）主函数（三）代码解释（四）易错点手写正运动学函数（DH）%function T=zhengDHdaican(s,base_e,p,d,a,alpha,beta,tool_e)function T =zhengDHdaican(a1,a2,a3,d4,d6,theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)SDH=[theta1 0 a1