视觉惯性单目SLAM (五)-线性和二次型

1. 矩阵基本运算法则

  • 大写字母是矩阵,小写字母是向量
  • 矩阵乘法
    (AB)C=A(BC)A(B+C)=AB+AC(A+B)C=AB+BC
  • 可交换矩阵
    AB=BA
  • 矩阵转置
    (AT)T=A(A+B)T=AT+BT(AB)T=BTAT
  • 向量内积()
    • xRn×1
      xTx=||x||2=i=1nx2i
    • x
  • ARn×n
    • AT=AA=A+AT2
    • AT=A

    • 1) r(A)=nAnonsingular
      2) r(A)<nAsingular
      3) AA1=A1A=I
      4) (A1)T=(AT)1
      5) (AB)1=B1A1
      6) AA1=AT

2. 线性和二次型

  • 线性和二次型:Linear forms and Quadratic forms
  • 符号:aRn×1ARn×n,BRn×m,xRn×1yRm×1
  • x线
    aTx
  • x
    xTAx

    • 若A是对称矩阵,则有:
      xTAx=xT(A+AT2)x
    • 对称矩阵A的正定的判别方式:
      1)x0xTAx>0,则A是正定矩阵(positive definite)
      2)xxTAx0,则A是半正定矩阵(positive semidefinite)
      3)x0xTAx<0,则A是负定矩阵(negative definite)
      4)xxTAx0,则A是半负定矩阵(positive semidefinite)
      5)x使xTAx>0x使xTAx<0,则A是不定的(indefinite)
  • xy线
    xTBy

    xy线线
  • ,ARm×nBRn×p,CRn×p,xRn×1
    (a) Ax=0ATAx=0
    (b) AB=0ATAB=0
    (c) ATAB=ATACAB=AC
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