23-10月实验教训与总结

一、华启天成使用注意事项

1.机臂展开要注意压扣不要压到桨叶，且桨叶需要展开至180度（呈直线状而不是闪电状）。

2.安装电池时电池靠右推入（左侧有螺帽卡位，推不进去），推入后锁好电池仓门。

3.起飞前检查好机臂卡扣是否锁紧，GPS天线是否松动，指示灯是否绿灯闪烁。

4.收臂前先将桨叶固定是为了机臂垂下后桨叶不自动旋转触地损坏。扳卡扣时注意不要扳到桨叶，扳卡扣时可以稍用力抬着机臂，这样更轻松。

5.摆放时注意GPS天线所处位置为不易被碰触的位置。

6.电池单块充电时长为50分钟，充电时要将各插口都插紧（完全插入），听到“滴滴”声表示充满。电池需要平躺摆放，防止倒落伤人或是损坏电池。两块电池需要保持近似电压值才能够供给无人机使用。

二、吊舱使用注意事项

1.安装前先将无人机展开以及将吊舱的天线展开，展开方法是按住压扣，千万不要硬掰。

2.安装时吊舱头对机头，两人一前一后拖住吊舱底部对角，使吊舱顶部吊环与无人机横梁贴合，随后旋紧吊环即可，注意，垫片是处在紧贴螺母下边的。摘下的操作与安装类似。

3.开关通断电规律为：左开右关，上开下关。通电顺序为，总开关、工控机、路由器、网桥、DTU、测温相机（等网口指示灯亮）、雷达、双光相机（注意摘相机盖），要放缓开启节奏。关闭顺序相反。

4.网桥使用时注意面对面。

5.注意工控机的存储空间，应及时清理已拷贝过的数据，如果存储空间爆满，则会出现循环卡在登录界面的情况，这时远程连接删除一些文件腾出一定空间即可正常开机。

6.远程连接使用的终端是工控机的终端，ROS中rviz打不开，弹窗报错：could not contact ROS master at [http://xx.xx.xx.xx:11311]，就需要保留工控机端的.bashrc文件：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
export ROS_HOSTNAME=localhost

以及地面端的.bashrc文件：

export ROS_HOSTNAME=hqtc
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.100:11311 

并且source ~/.bashrc之后，重启工控机或者笔记本。

7.记录数据保证包最大10GB左右，再大会使拷贝出来的文件出错，导致无法正常播放。

8.rviz预览时不要预览太多的设备，这样会导致远程连接中断。

三、关于实验过程中的总结

1.标记点小盆内要多放一些油，另外要在旁边备两根30cm左右浸油绳，才够一场顺风30x30实验.最好把绳子打开成一缕一缕的，以便燃烧的更旺盛。要是风大盆容易被吹飞，不要放石头在里面压着，这样会使M600识别困难，可以放碳来压住它。标记点需根据风向调整与可燃物之间的距离，防止可燃物被点燃。

2.自制火把比喷火器好使，且没有太大安全隐患。

3.制造初始火线可以用点燃长绳子的方法，绳子需要在实验场地外点燃，以防掉落的火星点燃实验可燃物。在放入火场之前要保证绳子已经完全燃烧。