基于FPV体感头追的小车检测系统（2）—模式一：探测巡检模式（2022海南省电子大学生电子设计竞赛一等奖）

        从本文开始，作者将对小车的三种模式进行详细的介绍，关于本系统的硬件和总体概述介绍请查看上一篇作者的博文，在此不再赘述。

        本篇介绍的是模式一：探测巡检模式，接下来将通过几部分进行介绍，希望大家耐心看完，内容若有不妥之处，还请各位大佬批评指正。

1.模式简介

        探测巡检模式：本系统通过自制app进行模式选择，通过蓝牙通信发送不同数据给stm32，32通过判断app所发送的数据，执行不同模式下的代码，同时如果app选择了探测巡检模式，则同时可以通过app方向按键，控制小车电机进行运动，同时Openmv搭配“梦飞”的WIFI无线传输模块，可将Openmv拍摄到的图像通过wifi传输到IP用户端，用户通过IP用户端观看小车拍摄到的画面。同时搭配头追模块，用户佩戴头追模块通过头部转动来控制云台转动，达到控制摄像头拍摄角度的转换，增加了人机交互性。

2.模式效果展示

（1）IP用户端显示的Openmv拍摄到的画面

 （2）自制手机app界面

 注：本项目制作的app为图形化编程难度较低，大家也可以自行制作，网址：WxBit 图形化编程

3.功能代码实现

（1）电机控制部分（此部分代码比较简单而且网上很多，所以就直接贴代码了，主要就是设置32的IO口让其控制电机驱动模块和输出PWM值控制电机等）

（包含：电机初始化函数：Motor_Init(u32 per,u16 psc)，

     电机控制函数：Motor_Motion(int pwm1,int pwm2)）

 

 （2）蓝牙通信部分（主要接受手机app发来的数据，让后通过判断数据，执行不同的代码）

  （包含：串口初始化函数：Usart3_Init( u32 bound)；

     串口中断函数：USART3_IRQHandler(void)）

 （3）主函数控制部分（将以上函数调用即可组成模式一）

 

 （4）图像WIFI传输代码（梦飞有教程可以购买他们家的wifi模块）

效果视频会上传，大家可以看一下。