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新书《智能物流系统构成与技术实践》
堆垛机的效率通常指的是其入出库能力，即每小时能够完成入库或出库的单元托盘数量。
以下是堆垛机效率的计算方法：
效率计算公式为：n = 3600 / tm
其中：
n：表示每小时入库（或出库）的单元托盘数，即堆垛机的效率。
tm：表示平均作业循环时间，单位为秒。
平均作业循环时间tm根据作业类型的不同，可以进一步细分为平均单一作业循环时间和平均复合作业循环时间。
平均单一作业循环时间的计算公式为：
tm1 = [t(p1) + t(p2)] / 2 + to1
其中：
t(p1)：堆垛机从原始位置处至p1点往返运行的时间。
t(p2)：堆垛机从原始位置处至p2点往返运行的时间。
to1：单一作业循环中固定不变的动作时间总和。（如取货伸缩叉的作业时间、定位时间、货格检测时间、载货台微升降时间和等待时间等的总和）
平均复合作业循环时间的计算公式为：
tm2 = t(p1:p2) + to2
其中：
t(p1:p2)：堆垛机从原始位置处运行至p1点，然后到p2点，最后返回原始位置处的时间。
to2：复合作业循环中固定不变的动作时间总和。（如取货伸缩叉的作业时间、定位时间、货格检测时间、载货台微升降时间和等待时间等的总和）
为了计算这些时间，需要知道堆垛机的设计行程数据，包括运行行程（水平作业最大距离）、升降行程（垂直作业最大距离）等，以及堆垛机的运行速度、加速度和负荷率等参数。
请注意，这些计算方法和参数都是基于一定的假设和理想条件。在实际应用中，可能还需要考虑其他因素，如设备的维护状态、操作人员的熟练程度、仓库的布局等，这些因素都可能对堆垛机的效率产生影响。
因此，在进行效率计算时，需要综合考虑各种因素，以确保计算结果的准确性和可靠性。
另外，根据使用经验，复合作业循环堆垛机的出入库能力可以在单一作业循环堆垛机的出入库能力的计算值基础上乘一个1.33的系数，以得到更接近实际情况的估计值。
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