导语
大家好，我是社长，老K。专注分享智能制造和智能仓储物流等内容。
新书《智能物流系统构成与技术实践》
如今，随着机器人技术的飞速发展，仓储物流已成为机器人应用最广泛的市场之一。在众多物流机器人解决方案中，亚马逊以超过7亿美元收购的Kiva系统无疑是最成功的案例之一。
Kiva机器人以其高效率、低成本和低错误率，昼夜不停地处理着客户的海量包裹。
Kiva机器人的神秘面纱
Kiva机器人的核心设计一直因商业保密而鲜为人知。然而，有专业人事通过特殊渠道获得了一台老版本的Kiva机器人，并对其进行了拆解，揭示了Kiva工程师在软硬件、结构设计上的精妙思维和丰富经验。
系统架构与机械结构
Kiva机器人的外壳两侧装有红外传感阵列和气动保险杠，用于检测和缓冲碰撞。外壳上还设有充电接口和状态指示灯。
机器人拥有三个独立自由度：两个驱动轮和一个用于起重的旋转电机。这种设计使得托盘在升高过程中相对地面保持稳定，不发生旋转。
起重结构与底盘
Kiva的起重结构托盘顶部采用厚实的X形铝铸件，这种材料和工艺在汽车发动机和液压泵等设备中广泛应用。
机器人的底盘和驱动轮设计同样精密，采用319号通用铝合金，通过铸造和精加工工艺制成。
电子元件与电池模块
Kiva机器人的电子设备设计至关重要，以确保三个大功率电机和众多传感器长时间可靠地工作。
电池模块由四个串联的12V，28Ah铅蓄电池组成，确保机器人在电量过低时能自动返回充电站。
摄像头与成像模块
Kiva系统的定制双摄像机成像模块位于升降机构内部，一个摄像头向下识别地面上的2D条形码，另一个向上观察货架底部。
图像处理模块采用ADI ADSP-BF548 Blackfin多媒体处理器，进行数据矩阵检测。
主板与子板
Kiva的主逻辑模块负责统筹全局，电机驱动板由电池的48V DC供电，逻辑元件部分全部使用一路单独滤波的电源。
FPGA子板协调无线模块、成像单元、紧急制动等功能，减轻了主板的压力。
升降模块的精妙设计
Kiva的升降模块是其设计中的亮点，它能够在重达半吨的压力下完成升降，并保持与地面的完美平行。
定制的滚珠丝杠外径达28厘米，采用空心内螺纹结构，确保了升降过程的稳定性和承重能力。
结语
Kiva Systems以其复杂的硬件和软件集成能力，建立了一个能够改变我们购买、销售和生活方式的系统。
Kiva的成功不仅在于其机器人本体的设计，更在于其背后强大的硬件工程师团队和创新的技术解决方案。
亚马逊在2012年为收购Kiva支付的7.75亿美元，无疑是对其技术实力和市场潜力的高度认可。
随着技术的不断进步，我们有理由相信，AGV将在未来的智能物流中扮演更加关键的角色。
智能制造-话题精读
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