拆解了一台老古董AGV,288个零部件~

导语

大家好,我是社长,老K。专注分享智能制造和智能仓储物流等内容。

新书《智能物流系统构成与技术实践

如今,随着机器人技术的飞速发展,仓储物流已成为机器人应用最广泛的市场之一。在众多物流机器人解决方案中,亚马逊以超过7亿美元收购的Kiva系统无疑是最成功的案例之一。

Kiva机器人以其高效率、低成本和低错误率,昼夜不停地处理着客户的海量包裹。

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Kiva机器人的神秘面纱

Kiva机器人的核心设计一直因商业保密而鲜为人知。然而,有专业人事通过特殊渠道获得了一台老版本的Kiva机器人,并对其进行了拆解,揭示了Kiva工程师在软硬件、结构设计上的精妙思维和丰富经验。

系统架构与机械结构

Kiva机器人的外壳两侧装有红外传感阵列和气动保险杠,用于检测和缓冲碰撞。外壳上还设有充电接口和状态指示灯。

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机器人拥有三个独立自由度:两个驱动轮和一个用于起重的旋转电机。这种设计使得托盘在升高过程中相对地面保持稳定,不发生旋转。

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起重结构与底盘

Kiva的起重结构托盘顶部采用厚实的X形铝铸件,这种材料和工艺在汽车发动机和液压泵等设备中广泛应用。

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机器人的底盘和驱动轮设计同样精密,采用319号通用铝合金,通过铸造和精加工工艺制成。

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电子元件与电池模块

Kiva机器人的电子设备设计至关重要,以确保三个大功率电机和众多传感器长时间可靠地工作。

电池模块由四个串联的12V,28Ah铅蓄电池组成,确保机器人在电量过低时能自动返回充电站。

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摄像头与成像模块

Kiva系统的定制双摄像机成像模块位于升降机构内部,一个摄像头向下识别地面上的2D条形码,另一个向上观察货架底部。

图像处理模块采用ADI ADSP-BF548 Blackfin多媒体处理器,进行数据矩阵检测。

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主板与子板

Kiva的主逻辑模块负责统筹全局,电机驱动板由电池的48V DC供电,逻辑元件部分全部使用一路单独滤波的电源。

FPGA子板协调无线模块、成像单元、紧急制动等功能,减轻了主板的压力。

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升降模块的精妙设计

Kiva的升降模块是其设计中的亮点,它能够在重达半吨的压力下完成升降,并保持与地面的完美平行。

定制的滚珠丝杠外径达28厘米,采用空心内螺纹结构,确保了升降过程的稳定性和承重能力。

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结语

Kiva Systems以其复杂的硬件和软件集成能力,建立了一个能够改变我们购买、销售和生活方式的系统。

Kiva的成功不仅在于其机器人本体的设计,更在于其背后强大的硬件工程师团队和创新的技术解决方案。

亚马逊在2012年为收购Kiva支付的7.75亿美元,无疑是对其技术实力和市场潜力的高度认可。

随着技术的不断进步,我们有理由相信,AGV将在未来的智能物流中扮演更加关键的角色。

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