Ros核心概念

节点：个人感觉就是一个进程，可以处理一个相应的动作。注意名称必须唯一
节点控制器：节点的管理、控制、节点匹配，提供服务。

话题：当发布者产生服务使(发布者一般使唯一的)，某个节点会订阅服务，发布->订阅（话题就是一个通道）。
消息：一定类型的数据块，自身携带一些数据结构以及用户自定义的类型。

这种方式加入了反馈，就类似与tcp建立连接时引入的反馈机制。节点（客户端）向服务器发送请求，服务器应答返回应答数据。