stm32+cubemx+Hal库开发循迹小车

记录自己学习过程

零基础，有手就行

模块：

• 车模
• 电池
• 电机+车轮
• 电机驱动模块
• stm32单片机
• 稳压模块
• 循迹模块

车模：

淘宝随意搜索：stm32小车车模

 电池：

两节型号为18650的锂电池（每节3.7V电压）

电机+车轮： 

车模中有，两轮或四轮都可以。

但是单片机不能直接让轮子转起来，所以中间就需要驱动模块来驱动电机

驱动模块：

器件：常用的有L298n，L293d等，这里使用L298n

 各接口的使用，可以在b站搜索L298n，十分钟即可学会

左右两边连接电机

三个并排的蓝色接口：

• 左一：输入12V电压，给l298n模块供电（6-12V都可以）
• 左二：GND
• 左三：输出5V电压（可以给单片机供电）

输入（IN1-IN4）：

• 当所有跳帽都盖上的时候，单片机给驱动L298n发送一高一低电平信号时，电机全速转动
• 当拔掉左右跳帽，可以输入PWM信号（后话），控制转速

stm32单片机

常用：stm32f103c8t6，stm32f103zet6等

以stm32f103c8t6（最小系统板）为例，只需要用stm32的i/o口给L298n输入高低电平，就可以让电机转动

用cubemx创建工程：

搜索对应型号后双击：

 

 初始化设置：

 

 （下图不同的单片机HCLK设置不同，f103c8t6设置为72）

工程名称，工程位置，选择MDK-ARM 

（习惯用的配置） 

 配置i/o口输出高低电平给L298n

随便选两个i/o口（这里选用PA8，PA9），都设置为输出模式

更改其中一个为输出高电平（默认低电平） 

 其他配置不变，点击右上角GENERATE CODE自动生成代码

 打开

可以看到，cubemx已经将输出高低电平的代码自动生成 

 直接编译后下载到单片机即可（烧录程序可以使用stlink或串口下载）

 成功后，单片机可以给L298n输入一高一低电平，驱动一个电机转动了

手里的板子都烧了，后边部分之后再更